0919620x_0698 mm profibus(d)
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09/006/98
T
MOVIMOT®
Handbuch
Feldbus-Schnittstelle RS-485 / PROFIBUS
Ausgabe 06/9809
19 6
20X
/069
8
2 MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
Wichtige Hinweise
Wichtige Hinweise
Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbetriebnahmevon MOVIMOT® Drehstrommotoren mit Feldbus-Schnittstelle beginnen.Vorliegendes Handbuch setzt das Vorhandensein und die Kenntnis der Dokumentation desMOVIMOT® -Systems, insbesondere der Betriebsanleitung, voraus.
Sicherheitshinweise:Beachten Sie unbedingt die im Handbuch enthaltenen Warn- und Sicherheitshinweise!Sicherheitshinweise sind mit folgenden Zeichen gekennzeichnet:
Elektrische Gefahr, z. B. bei Arbeiten unter Spannung.
Mechanische Gefahr, z. B. bei Arbeiten an laufender Maschine.
Wichtige Anweisung für sicheren und störungsfreien Betrieb.
Allgemeine Sicherheitshinweise zu Bussystemen:Sie verfügen hiermit über ein Kommunikationssystem, das es ermöglicht, in weiten GrenzenMOVIMOT® -Drehstrommotoren an Anlagengegebenheiten anzupassen. Wie bei allen Bussystemenbesteht die Gefahr einer von außen (bezogen auf den Umrichter) nicht sichtbaren Änderung derParameter und somit des Umrichterverhaltens. Dies kann zu unerwartetem (nicht unkontrollier-tem) Systemverhalten führen.
Querverweise sind in diesem Handbuch mit einem → gekennzeichnet, so bedeutet z. B.:(→ Betriebsanleitung MOVIMOT® ) Sie können in der Betriebsanleitung MOVIMOT® nachlesen, wieSie die Anweisung ausführen müssen oder dort detaillierte Informationen finden.(→ Kap. X.X) Im Kapitel X.X dieses Handbuchs finden Sie zusätzliche Informationen.
Jedes Gerät wird unter Beachtung der bei SEW-EURODRIVE gültigen technischen Unterlagen her-gestellt und geprüft.Änderungen der technischen Daten und Konstruktionen, die dem technischen Fortschritt dienen,bleiben vorbehalten.Die Beachtung dieser Information ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfül-lung eventueller Garantieansprüche.
Inhaltsverzeichnis
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ........................................................................................ 4
2 MOVILINK® Geräteprofil....................................................................... 52.1 Prozeß-Ausgangsdaten (PA)..................................................................................52.2 Prozeß-Eingangsdaten (PE) ...................................................................................72.3 Programmbeispiel .................................................................................................9
3 Integrierte RS-485 Schnittstelle ............................................................ 113.1 Serielles Schnittstellenprotokoll...........................................................................11
3.1.1 Telegrammaufbau......................................................................................113.1.2 Beispiel-Telegramm...................................................................................13
3.2 Anschluß der RS-485 Schnittstelle ......................................................................153.3 Inbetriebnahme MOVIMOT® + RS-485 ................................................................16
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP........................................................... 174.1 Gerätekonzept ......................................................................................................17
4.1.1 Varianten ...................................................................................................174.1.2 Aufbau .......................................................................................................174.1.3 Installationsvarianten.................................................................................194.1.4 Klemmenbelegung MFP 21 / MFP 22 ........................................................204.1.5 Anschlußbelegung der M12-Buchsen bei MFP 22 ....................................214.1.6 Klemmenbelgung MFP 32 .........................................................................224.1.7 Anschlußbelegung der M12-Buchsen bei MFP 32 .....................................23
4.2 Funktion...............................................................................................................244.2.1 Prozeßdaten- und Sensor-/Aktor-Verarbeitung..........................................244.2.2 Betriebsverhalten MOVIMOT® + MFP.........................................................254.2.3 DP-Konfigurationen ...................................................................................254.2.4 Bedeutung der LED-Anzeige ......................................................................264.2.5 MFP-Systemfehler / MOVIMOT® -Fehler....................................................274.2.6 Diagnose ...................................................................................................28
4.3 Inbetriebnahme....................................................................................................304.3.1 Inbetriebnahmehinweise............................................................................304.3.2 Ablauf der Inbetriebnahme ........................................................................304.3.3 Anschluß ...................................................................................................314.3.4 PROFIBUS-Adresse einstellen ...................................................................324.3.5 Busabschluß aktivieren..............................................................................324.3.6 Projektierung des DP-Masters...................................................................33
5 Technische Daten............................................................................. 34
Index ............................................................................................ 35
4 MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
Einleitung1
1 Einleitung
Mit den Feldbusschnittstellen der MOVIMOT® -Antriebe von SEW-EURODRIVE wird demTrend der dezentralen Schaltungstechnik im Anlagenbau Rechnung getragen. Die dezentraleMontage der MOVIMOT® -Drehstrommotoren mit Feldbusanschaltung direkt an derMaschine bietet Ihnen folgende Vorteile:
• kein Schaltschrankeinbau• Übersichtlichkeit steigt durch modularen Anlagenaufbau• Kürzere Installation und Inbetriebnahme durch vereinfachten Aufbau und Test einzelner
Anlagenteile• Einfache Erweiterung / Änderung der Anlage, da kein Schaltschrankraum reserviert wer-
den muß• Schnelle Fehlerbehebung im Störungsfall durch gezielte Diagnose- und Statusinformatio-
nen • Hohe Transparenz der Anlagenzustände, da alle Statusinformationen über Feldbus stän-
dig verfügbar sind
01649ADEBild 1: Dezentrale Antriebstechnik mit MOVIMOT® und Feldbus
Einfacher Feldbus über interne RS-485 Schnittstelle
MOVIMOT® -Drehstrommotoren verfügen generell über eine integrierte RS-485 Schnittstelle,die für eine einfache Feldbuslösung zwischen einem übergeordneten Automatisierungsgerätund max. 15 MOVIMOT® -Antrieben für zeitunkritische Antriebsapplikationen verwendetwerden kann.
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
Die Profibus-DP Anschaltungen MFP (MOVIMOT® Feldbus Profibus) ermöglichen die Anbin-dung von MOVIMOT® -Antrieben an das standardisierte Feldbussystem PROFIBUS-DP. Sieermöglichen neben der Ansteuerung von MOVIMOT® - Antrieben auch die Ansteuerung vonAktoren und die Verarbeitung von Sensorsignalen über die digitalen Eingangs- und digitalenAusgangsklemmen.
MOVIMOTMOVIMOT
Energiebus
Datenbus (Feldbus)
MOVIMOT
Energiebus
® ® ®
MOVILINK® Geräteprofil 2
2 MOVILINK® Geräteprofil
Zur Steuerung und Sollwertvorgabe werden über alle Feldbussysteme die gleichen Prozeß-dateninformationen verwendet. Die Kodierung der Prozeßdaten erfolgt nach dem einheitli-chen MOVILINK® -Profil für SEW-Antriebsumrichter. Für MOVIMOT® kann generell zwischenfolgenden Varianten unterschieden werden:
• 2 Prozeßdatenworte (2 PD) • 3 Prozeßdatenworte (3 PD)
01673ADEBild 2: Prozeßdaten MOVIMOT®
Zur Steuerung des MOVIMOT® über 2 Prozeßdatenworte werden vom übergeordneten Auto-matisierungsgerät die Prozeß-Ausgangsdaten Steuerwort 1 und Drehzahl [%] zum MOVI-MOT® gesendet und die Prozeß-Eingangsdaten (PE) Statuswort 1 und Ausgangsstrom vomMOVIMOT® zum Automatisierungsgerät übertragen.
Bei der Steuerung über 3 Prozeßdatenworte wird als zusätzliches Prozeß-Ausgangsdaten-wort die Rampe und als drittes Prozeß-Eingangsdatenwort das Statuswort 2 übertragen.
2.1 Prozeß-Ausgangsdaten (PA)
Prozeß-Ausgangsdaten werden vom übergeordneten Automatisierungsgerät an den MOVI-MOT® übergeben (Steuerinformationen und Sollwerte). Sie werden im MOVIMOT® jedochnur dann wirksam, wenn die RS-485 Adresse im MOVIMOT® (DIP-Schalter S1/1 bis 4)ungleich 0 eingestellt wurde. MOVIMOT® kann mit folgenden Prozeß-Ausgangsdatengesteuert werden:
• PA1: Steuerwort 1• PA2: Drehzahl [%] (Sollwert)• PA3: Rampe
01589ADEBild 3: Prozeß - Ausgangsdaten
Feldbus-Master
Prozeß-Eingangsdaten (PE)
PE1: Statuswort 1 PE2: Ausgangsstrom PE3: Statuswort 2
Prozeß-Ausgangsdaten (PA)
PA1: Steuerwort 1 PA2: Drehzahl [%] PA3: Rampe
MOVIMOT ®
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 5
6
2 MOVILINK® Geräteprofil
Steuerwort, Bit 0...2
Die Vorgabe des Steuerbefehls „Freigabe“ erfolgt mit Bit 0...2 durch Vorgabe des Steuer-wortes = 0006hex. Um den MOVIMOT® freizugeben, muß zusätzlich die EingangsklemmeRECHTS auf +24V geschaltet (gebrückt) sein.
Der Steuerbefehl „Halt“ erfolgt mit dem Zurücksetzen von Bit 2 = „0“. Aus Kompatibilitäts-gründen zu anderen SEW-Umrichterfamilien sollten Sie den Haltbefehl 0002hex verwenden.Grundsätzlich löst MOVIMOT® jedoch unabhängig vom Zustand von Bit 0 und Bit 1 bei Bit 2= „0“ einen Halt an der aktuellen Rampe aus.
Steuerwort Bit 6 = Reset
Im Störungsfall kann mit Bit 6 = „1“ (Reset) der Fehler quittiert werden.Nicht belegte Steuerbits sollten aus Kompatibilitätsgründen den Wert 0 aufweisen.
Drehzahl [%]
Der Drehzahl-Sollwert wird relativ in prozentualer Form, bezogen auf die mit dem Sollwert-potentiometer f1 eingestellte maximale Drehzahl, vorgegeben.
Kodierung: C000hex = -100% (Linkslauf)4000hex = +100% (Rechtslauf)→ 1 digit = 0,0061%
Beispiel: 80% fmax, Drehrichtung LINKS: Rechnung: - 80% / 0,0061 = -13115dez = CCC5hex
Rampe
Erfolgt der Prozeßdatenaustausch über drei Prozeßdaten, wird die aktuelle Integratorrampeim Prozeß-Ausgangsdatenwort PA3 übergeben.Bei der Steuerung des MOVIMOT® über 2 Prozeßdaten wird die mit dem Schalter t1 einge-stellte Integratorrampe verwendet.
Kodierung: 1digit = 1msBereich: 100...10000msBeispiel: 2,0s = 2000ms = 2000dez = 07D0hex
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
MOVILINK® Geräteprofil 2
2.2 Prozeß-Eingangsdaten (PE)
Prozeß-Eingangsdaten werden vom MOVIMOT® an das übergeordnete Automatisierungsge-rät zurückgegeben und bestehen aus Zustands- und Istwert-Informationen. Folgende Pro-zeß-Eingangsdaten werden von MOVIMOT® unterstützt:
• PE1: Statuswort 1• PE2: Ausgangsstrom• PE3: Statuswort 2
0855AXXBild 4: Prozeß - Eingangsdaten
Statuswort 1, Bit 0: Endstufe freigegeben
Dieses Bit signalisiert, ob die Endstufe des MOVIMOT® freigegeben ist.
Statuswort 1, Bit 1: Gerät betriebsbereit
MOVIMOT® signalisiert betriebsbereit, wenn keine Störung vorliegt und die Netzspannungeingeschaltet ist.
Statuswort 1, Bit 2: PA-Daten freigegeben
MOVIMOT® signalisiert mit diesem Bit, daß er über Feldbus (RS-485) gesteuert werdenkann. Die PA-Daten sind freigegeben, wenn mit den DIP-Schaltern S1/1 bis 4 eine RS-485Adresse ungleich 0 eingestellt wurde.
Statuswort 1, Bit 5: Störung
MOVIMOT® signalisiert mit diesem Bit, daß eine Störung vorliegt. Zur detaillierten Auswer-tung der Störung wird im Bit 8..15 die Fehlernummer eingeblendet.
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 7
8
2 MOVILINK® Geräteprofil
Statuswort 1, Bit 8..15: Gerätezustand/Fehlernummer
In Abhängigkeit von Bit 5 (Störung) wird im höherwertigen Byte von Statuswort 1 der Gerä-tezustand bzw. die Fehlernummer eingeblendet. Weitere Informationen zur Fehlercodes(→Betriebsanleitung MOVIMOT® ).
Ausgangsstrom
Über Prozeß-Ausgangsdatenwort 2 wird der aktuelle Ausgangsstrom zurückgegeben.
Kodierung: 1digit = 0.1 % INBeispiel: 0320hex = 800 x 0.1% = 80% IN
Statuswort 2, Bit 0...7
ist identisch mit Statuswort 1, Bit 0...7
Statuswort 2, Bit 8: A1 (Bremse)
Im Statusbit 8 signalisiert MOVIMOT® den aktuellen Zustand des internen Bremsenaus-gangs.Bit 8 = „1“: Mechanische Bremse aktivierenBit 8 = „0“: Mechanische Bremse lüften
Statuswort 2, Bit 9: A2 (Betriebsbereit)
Dieses Statusbit ist identisch mit Bit 1 (Gerät betriebsbereit).
Statuswort 2, Bit 10: E1 (Rechts)
Diese Statusbit signalisiert den aktuellen Zustand der MOVIMOT® - Eingangsklemme Rechts/Halt. Anhand dieses Bits können Sie überprüfen, ob die Eingangsklemme RECHTS auf +24Vgeschaltet wurde (Voraussetzung für Freigabe über Feldbus).
Statuswort 2, Bit 11: E2 (Links)
Diese Statusbit signalisiert den aktuellen Zustand der MOVIMOT® -Eingangsklemme Links/Halt. Im Feldbusbetrieb wird diese Eingangsklemme von MOVIMOT® nicht verarbeitet.
Bit 5 (Störung) = „0“: Gerätezustand Bit 5: (Störung) = „1“: Fehlernummer
0 Umrichter nicht bereit 07 Zwischenkreisspannung zu groß
2 Keine Freigabe 11 Thermische Überlast Endstufe4 U/f-gesteuert freigegeben 84 Thermische Überlast Motor
89 Thermische Überlast Bremsspule
91 Systemfehler MFx (nur mit Feldbus-Schnittstellen)
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
MOVILINK® Geräteprofil 2
Statuswort 2, Bit 12: E3 (Sollwert f2)
Dieses Statusbit signalisiert den aktuellen Zustand der MOVIMOT® -Eingangsklemme Soll-wertumschaltung f1/f2. Im Feldbusbetrieb wird diese Eingangsklemme von MOVIMOT®
nicht verarbeitet und kann somit als freier digitaler Eingang, z.B. für ein Sensorsignal,genutzt werden.Alle reservierten Bit liefern den Wert 0 zurück, sollten jedoch von der Applikation nicht aus-gewertet werden.
2.3 Programmbeispiel
Anhand eines Programmbeispiels für die Simatic S5 wird die Verarbeitung der Prozeßdatensowie der digitalen Ein- und Ausgänge der Feldbusschnittstelle MFx verdeutlicht.
01723ADEBild 5: Adreßzuordnung der Prozeßdaten im Automatisierungsgerät
SPS-Beispielprogramm zur Verarbeitung der digitalen Ein-/Ausgänge der MFx :
Die UND-Verknüpfung der digitalen Eingänge DI 0..3 steuert die digitalen Ausgänge DO 0und DO 1 auf der MFx.
U E 100.0 Wenn DI 0 = „1“ UND
U E 100.1 DI 1 = „1“ UND
U E 100.2 DI 2 = „1“ UND
U E 100.3 DI 3 = „1“
= A 100.0 dann DO 0 = „1“
= A 100.1 DO 1 = „1“
-+
®
Ausg
angs
adre
ssen
Eing
angs
adre
ssen
Feldbus-Master MOVIMOT + MFx
Prozeß-Ausgangsdaten (PA)
PA1: Steuerwort 1 PA2: Drehzahl [%] PA3: Rampe Dig. Out
Prozeß-Ausgangsdaten (PE)
PE1: Statuswort 1 PE2: Ausgangsstrom PE3: Statuswort 2 Dig. In.
AB100
PW 132 PA1
Digital Output
PW 134 PA2
PW 136 PA3
EB100 Digital Input
PW 132 PE1
PW 134 PE2
PW 136 PE3
Adreßbereich
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 9
10
2 MOVILINK® Geräteprofil
SPS-Programmbeispiel zur Steuerung des MOVIMOT®
Mit Eingang 4.0 wird MOVIMOT® freigegeben. E 4.0 = „0“: Steuerbefehl „Halt “E 4.1 = „1“: Steuerbefehl „Freigabe“
Über Eingang 4.1 wird die Drehrichtung und Drehzahl vorgegeben.E 4.1 = „0“: 50% fmax RechtslaufE 4.1 = „1“: 50 % fmax LinkslaufDer Antrieb wird mit einer Integratorrampe von 1s beschleunigt bzw. abgebremst.
Die Prozeß-Eingangsdaten werden zur weiteren Bearbeitung im Merkerwort 20 bis 24 zwi-schengespeichert.
FB 10
U E 4.0 Mit Eingang 4.0 Steuerbefehl „ Freigabe “ geben
SPB =FREI
L KH 0002 Steuerbefehl „ Halt “
T PW 132 auf PA1 (Steuerwort 1) schreiben
SPA =SOLL
FREI: L KH 0006 MOVIMOT ®-Steuerbefehl „ Freigabe “ (0006 hex )
T PW 132 auf PA1 ( Steuerwort 1 ) schreiben
SOLL:
U E 4.1 Mit Eingang 4.1 Drehrichtung festlegen
SPB =LINK Wenn Eingang 4.1 = „1“, dann Linkslauf
L KH 2000 Soll-Drehzahl = 50% f max Rechtslauf (=2000 hex )
T PW 134 auf PA2 ( Drehzahl [%] ) schreiben
SPA =ISTW
LINK: L KH E000 Soll-Drehzahl = 50% f max Linkslauf (=E000 hex )
T PW 134 auf PA2 ( Drehzahl [%] ) schreiben
ISTW:
L KF +1000 Rampe = 1s (1000 dez )
T PW 136 auf PA3 ( Rampe) schreiben
L PW 132 PE1 ( Statuswort 1 ) laden
T MW 20 und zwischenspeichern
L PW 134 PE2 ( Ausgangsstrom ) laden
T MW 22 und zwischenspeichern
L PW 136 PE3 ( Statuswort 2 ) laden
T MW 24 und zwischenspeichern
BE
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
Integrierte RS-485 Schnittstelle 3
3 Integrierte RS-485 Schnittstelle
MOVIMOT® -Drehstrommotoren verfügen über eine integrierte RS-485 Schnittstelle, die als„Einfacher Feldbus“ zwischen einem übergeordneten Automatisierungsgerät undMOVIMOT® -Drehstrommotoren für einfache Antriebsapplikationen verwendet werden kann.Als übergeordnete Automatisierungskomponente können beliebige Steuerungssysteme(SPS/IPC) mit RS-485 Schnittstelle, aber auch intelligente SEW-Antriebsumrichter derMOVIDRIVE® - Familie verwendet werden.
3.1 Serielles Schnittstellenprotokoll
MOVIMOT® - Drehstrommotoren arbeiten mit dem „Seriellen Schnittstellenprotokoll MOVILINK® “. Diese können mit zwei bzw. drei Prozeßdaten über die RS-485 Schnittstellegesteuert werden.
3.1.1 TelegrammaufbauMOVIMOT® muß als Slave-Teilnehmer generell von einem übergeordneten RS-485 Mastermit einem Request-Telegramm angesprochen werden. Daraufhin antwortet MOVIMOT® miteinem Response-Telegramm.
Bild 6 zeigt den Aufbau des Request- und Response-Telegramms
01659ADEBild 6: Aufbau des Request- und Response-Telegramms
Idl e SD1 ADR TY P Protocol-Data-Unit (PDU) BCC
Startpause
min . 3,44ms
Start-Del imiter 1: Master MOVIMOT : 02®
hex
Adresse 1-1 5
254 =Punkt-z u-Punkt
255 =Broadcast
Typ 03 hex : 2 Prozeßdatenworte zyklisch
Typ 83 hex : 2 Prozeßdatenworte azyklisch
Typ 05 hex : 3 Prozeßdatenworte zyklisch
Typ 85 hex : 3 Prozeßdatenworte azyklisch
Block Check Character(XOR aller Byte)
Idl e SD2 ADR TY P Protocol-Data-Unit (PDU) BCC
Start-Del imiter 2: MOVIMOT Master: 1Dhex
Adresse 1-1 5
254=Punkt-zu-Punkt
255=Broadcast
Block Check Character(XOR aller Byte)
RS-485 Master MOVIMOT
Request-Telegramm
Response-Telegramm
Gruppenadresse 101 - 115
®
®
®
RS-485
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 11
12
3 Integrierte RS-485 Schnittstelle
Startpause (Idle) und Startzeichen (Start-Delimiter)
MOVIMOT® erkennt den Start eines Request-Telegramms anhand einer Startpause von min-destens 3,44ms, gefolgt von dem Zeichen 02hex (Start Delimiter 1). Wird die Übertragungeines gültigen Request-Telegramms vom Master abgebrochen, darf ein erneutes Request-Telegramm frühestens nach der doppelten Startpause (ca. 6,88ms) ausgesendet werden.
Adresse (ADR)
MOVIMOT® unterstützt den Adreßbereich von 0 bis 15 sowie den Zugriff über die Punkt-zu-Punkt-Adresse (254) bzw. über die Broadcast-Adresse (255). Über Adresse 0 können ledig-lich die aktuellen Prozeßeingangsdaten (Statuswort, Strom-Istwert) gelesen werden. Dievom Master gesendeten Prozeß-Ausgangsdaten werden nicht wirksam, da mit der Adress-einstellung 0 die PA-Datenverarbeitung nicht aktiv ist.
Darüberhinaus kann mit ADR = 101...115 eine Gruppierung von mehreren MOVIMOT® erfol-gen. Dabei werden alle MOVIMOT® einer Gruppe auf die gleiche RS-485-Adresse eingestellt(z.B. Gruppe 1: ADR = 1, Gruppe 2: ADR = 2). Der Master kann diesen Gruppen nun mit ADR = 101 (Sollwerte an Umrichter der Gruppe 1)und ADR = 102 (Sollwerte an Gruppe 2) neue Gruppensollwerte vorgeben. Die Umrichter lie-fern bei dieser Adressierungsvariante keine Antwort. Zwischen zwei Broadcast- oder Grup-pentelegrammen muß der Master eine Ruhezeit von mindestens 25ms einhalten!
Nutzdatentyp (TYP)
Generell unterstützt MOVIMOT® vier verschiedene PDU-Typen (Protocol Data Unit), die imWesentlichen durch die Prozeßdatenlänge und Übertragungsvariante bestimmt werden.
Time-Out-Überwachung
Bei der Übertragungsvariante „zyklisch“ erwartet MOVIMOT® nach spätestens einer Sekundedie nächste Busaktivität (Request-Telegramm der o.g. Typen). Wird diese Busaktivität nichterkannt, verzögert der Antrieb selbsttätig an der zuletzt gültigen Rampe (Time-Out-Überwa-chung). Das Melderelais „Betriebsbereit“ fällt ab. Bei der Übertragungsvariante „azyklisch“erfolgt keine Time-Out-Überwachung.
TYP Übertragungsvariante Prozeßdatenlänge Nutzdaten
03hex zyklisch 2 Worte Steuerwort / Drehzahl [%]Statuswort 1 / Ausgangsstrom83hex azyklisch 2 Worte
05hex zyklisch 3 Worte Steuerwort / Drehzahl [%] / RampeStatuswort 1 / Ausgangsstrom / Statuswort 285hex azyklisch 3 Worte
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
Integrierte RS-485 Schnittstelle 3
Blockprüfzeichen BCC
Das Blockprüfzeichen (BCC) dient zusammen mit der geraden Paritätsbildung der sicherenDatenübertragung. Die Bildung des Blockprüfzeichens erfolgt durch eine EXOR-Verknüpfungaller Telegrammzeichen. Das Ergebnis wird am Ende des Telegramms im Zeichen BCC über-tragen.
Bild 7 zeigt beispielhaft die Bildung des Blockprüfzeichens für ein azyklisches Telegrammvom PDU-Typ 85hex mit 3 Prozeßdaten. Durch die logische EXOR-Verknüpfung der ZeichenSD1 ... PA3low ergibt sich der Wert 13hex als Blockprüfzeichen BCC. Diese BCC wird als letz-tes Zeichen im Telegramm gesendet. Der Empfänger prüft nach dem Empfang der einzelnenZeichen die Zeichenparität. Anschließend wird aus den empfangenen Zeichen SD1 ... PA3lonach dem gleichen Schema das Blockprüfzeichen gebildet. Sind errechnete und empfan-gene BCC identisch und liegt kein Fehler der Zeichenparität vor, wurde das Telegramm kor-rekt übertragen. Anderenfalls liegt ein Übertragungsfehler vor. Das Telegramm muß ggf.wiederholt werden.
01660ADEBild 7: Beispiel zur Bildung des Blockprüfzeichens BCC
3.1.2 Beispiel-TelegrammIn diesem Beispiel erfolgt die Steuerung eines MOVIMOT® -Drehstrommotors über drei Pro-zeßdatenworte mit dem PDU-Typ 85hex (3PD azyklisch). Der RS-485 Master sendet dreiProzeß-Ausgangsdaten (PA) an den MOVIMOT® -Drehstrommotor. MOVIMOT® antwortetmit drei Prozeß-Eingangsdaten (PE).
Request-Telegramm von RS-485 Master an MOVIMOT® :
PA1: 0006hex Steuerwort 1 = FreigabePA2: 2000hex Drehzahl [%]-Sollwert = 50%PA3: 0BB8hex Rampe = 3s
Prozeß-Ausgangsdaten (PA)
1
TYPADRSD1
Idle 02 hex 01 hex 85 hex 00 hex 06 hex 20 hex 00 hex 0B hex B8 hex 13 hex
PA1 hi PA1 lo PA2 hi PA2 lo PA3 hi PA3 lo BCC
0 0 0 0 0 1 00
0 0 0 01 0 0 10
1 0 0 01 1 0 100 0 0 00 0 0 00
0 0 0 00 1 1 000 0 1 01 0 0 00
0 0 0 00 0 0 000 0 0 01 0 1 11
1 0 1 10 0 0 01
0 0 0 11 0 1 10
Parit
y
Stop
Star
t
SD1: 02 hex
ADR: 01 hex
TYP: 85 hex
PA1 hi: 00 hex
PA1 lo: 06 hex
PA2 hi: 20 hex
PA2 lo: 00 hex
PA3 hi: 0B hex
PA3 lo: B8 hex
BCC: 13 hex
EXOR
EXOR
EXOR
EXOR
EXOR
EXOR
EXOR
EXOR
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 13
14
3 Integrierte RS-485 Schnittstelle
Response-Telegramm von MOVIMOT® an RS-485 Master
PE1: 0206hex Statuswort 1PE2: 0000hex Ausgangsstrom [% IN]PE3: 0606hex Statuswort 2
Kodierung der Prozeßdaten (→ Kap. 2)
01661ADEBild 8: Beispieltelegramm "3 PD azyklisch"
Dieses Beispiel zeigt die Übertragungsvariante azyklisch, d.h. daß keine Timeout-Überwa-chung im MOVIMOT® aktiviert ist. Die zyklische Übertragungsvariante kann mit dem EintragTYP = 05hex realisiert werden. In diesem Fall erwartet MOVIMOT® nach spätestens einerSekunde die nächste Busaktivität (Request-Telegramm der o.g. Typen), anderenfalls setztsich das MOVIMOT® selbstätig still (Time-Out-Überwachung).
Prozeß-Ausgangsdaten (PA)
RS-485
RS-485 Master
TYPADRSD1
Idle 02 hex 01 hex 85 hex 00 hex 06 hex 20 hex 00 hex 0B hex B8 hex 13 hex
BCC
PA1: Steuerwort0006 hex = Freigabe
PA2: Drehzahl [%]2000 hex = 50% f max
PA3: Rampe0BB8 hex = 3s
Prozeß-Eingangsdaten (PE)
TYPADRSD1
Idle 1D hex 01 hex 85 hex 02 hex 06 hex 00 hex 00 hex 06 hex 06 hex 9D hex
BCC
PE1: Statuswort 1PE2: Ausgangsstrom
PE3: Statuswort 2
MOVIMOT ®
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
Integrierte RS-485 Schnittstelle 3
3.2 Anschluß der RS-485 Schnittstelle
Die integrierte RS-485 Schnittstelle der MOVIMOT® -Drehstrommotoren ermöglicht dieAnkopplung von bis zu 15 MOVIMOT® an ein übergeordnetes Automatisierungssystem überein RS-485 Netzwerk. Alle MOVIMOT® verfügen über einen dynamischen Abschlußwider-stand.
01657AXXBild 9: Anschlußbild RS485 Schnittstelle
Legende:
a 1 digitaler Eingang für zeitunkritische Sensorsignale
b Freigabesignal + 24V auf Kl. R für RS-485-Steuerung
RS-485 Master
b
a
24VDC
MOVIMOT®
24V
R L f1/f2 RS
-RS
+
-+
RS-
RS-4
85+
RS-4
85-
RS+
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 15
16
3 Integrierte RS-485 Schnittstelle
3.3 Inbetriebnahme MOVIMOT® + RS-485
1. Korrekten Anschluß des MOVIMOT® prüfen (→ Betriebsanleitung MOVIMOT® ).2. RS-485 Adresse mit DIP-Schaltern S1/1 bis S1/ 4 am MOVIMOT® einstellen.
Es können die Adressen 1 bis 15 vergeben werden, um MOVIMOT® über die RS-485 zu steuern. Werkseinstellung: Adresse 0 = keine Adresse (keine Steuerung über RS-485 Schnittstelle möglich).
Bild 10: DIP-Schalter zur Einstellung der RS-485 Adresse
3. Zwischen 4Q-Betrieb und DC-Bremsung mit DIP-Schalter S1/6 wählen:
4. Maximal-Drehzahl mit Sollwertpotentiometer f1 einstellen.
1032ADE
5. PG-Verschluß des Deckels (mit Dichtung) wieder einsetzen.6. Falls Rampe nicht über RS-485 Schnittstelle vorgegeben, gewünschte Rampenzeit mit
Schalter t1 einstellen.
7. Netz zuschalten
Adresse - 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
S1/1 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON
S1/2 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON
S1/3 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON
S1/4 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON ON ON ON ON
Raststellungen 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Rampenzeit t1 0,1 0,2 0,3 0,5 0,7 1 2 3 5 7 10
21 3 54 6
OFFON
Beispiel: Adresse 1
1658ADE
2 21 13 35 54 46 6
OFF OFFON ON
DC-Bremsung:4Q-Betrieb:
1821ADE
f165
34
56
78
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.1 Gerätekonzept
4.1.1 Varianten
Tabelle 1: Varianten der Profibus-DP-Schnittstelle MFP
4.1.2 Aufbau
Profibusmodul MFP21
01803AXX
Profibusmodul MFP22 / 32
01804AXX
ModultypSachnummer
MFP21 822 879 5
MFP22 822 880 9
MFP32 822 881 7
Zugehöriger Modulträger Sachnummer
MFZ 21 822 882 5
Modul + ModulträgerSachnummer
MFP21A/Z21A822 891 4
MFP22A/Z21A822 892 2
MFP32A/Z21A822 938 4
Anschlußtechnik: BusSensoren/Aktoren
KlemmenKlemmen
KlemmenM12 und Klemmen
KlemmenM12 und Klemmen
Digitale Eingänge 4 4 6Digitale Ausgänge 2 2 0Abmessungen (BxHxT) [mm] 115 x 95 x 65 115 x 95 x 81
1 Diagnose LEDs (Funktion: → Kap. 4.2.4) 2 Diagnose Schnittstelle (unter der PG Verschraubung)
1 Diagnose LEDs (Funktion: → Kap. 4.2.4)2 Diagnose Schnittstelle (unter der PG Verschraubung)4 Status LEDs
3 M12 AnschlußbuchsenBelegung: MFP 22 (→ Kap. 4.1.5)
MFP 32 (→ Kap. 4.1.7)
1
2
1
2
3
4
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 17
18
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
Unterseite Profibusmodul (alle MFP Varianten)
01802AXX
Modulträger MFZ21
01805AXX
1 Verbindungsstecker zum Modulträger2 DIP - Schalter für Busabschluß und Busadresse
(→ Kap. 4.3.4, 4.3.5)
3 Dichtung4 Gestrichelte Linie = Gehäusekontur MFP22/32
1 Klemmenleiste 2 Potentialfreier Klemmenblock
3 PG114 PG 7
1
2
3 4
3
32
1
43
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4.1.3 Installationsvarianten
Montage am MOVIMOT® - Anschlußkasten
01938AXXBild 11: Montage am MOVIMOT® - Anschlußkasten
Montage im Feld
01910AXXBild 12: Montage im Feld
Kommunikation
Netz
Kommunikation
Netz
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 19
20
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.1.4 Klemmenbelegung MFP 21 / MFP 22
01663ADE
Tabelle 2: Klemmenbelegung MFP 21/22
Nr. Name Richtung Funktion
1
Pote
ntia
lebe
ne 0
A Eingang PROFIBUS-DP Datenleitung A (ankommend)2 B Eingang PROFIBUS-DP Datenleitung B (ankommend)3 DGND - Datenbezugspotential für PROFIBUS-DP4 A Ausgang PROFIBUS-DP Datenleitung A (abgehend)5 B Ausgang PROFIBUS-DP Datenleitung B (abgehend)6 DGND - Datenbezugspotential für PROFIBUS-DP7 - - reserviert8 VP Ausgang +5V-Ausgang (max. 10mA)9 DGND - Bezugspotential für VP (Klemme 8)
10 - - reserviert11
Pote
ntia
lebe
ne 1
24V Eingang 24V-Spannungsversorgung für Modulelektronik und Sensoren12 24V Ausgang 24V-Spannungsversorgung (gebrückt mit Klemme 11)13 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensoren14 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensoren15 24V Ausgang 24V-Spannungsversorgung für MOVIMOT®
16 RS+ Ausgang Kommunikationsverbindung zur MOVIMOT® -Klemme RS+17 RS- Ausgang Kommunikationsverbindung zur MOVIMOT® -Klemme RS-18 GND - 0V24 Bezugspotential für MOVIMOT®
19 DI 0 Eingang Schaltsignal von Sensor 120 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 121 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 122 DI 1 Eingang Schaltsignal von Sensor 223 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 224 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 225 DI 2 Eingang Schaltsignal von Sensor 326 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 327 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 328 DI 3 Eingang Schaltsignal von Sensor 429 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 430 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 431
Pote
ntia
lebe
ne 2 DO 1 Ausgang Schaltsignal zum Aktor 1
32 GND2 - 0V24 Bezugspotential für Aktor 133 DO 2 Ausgang Schaltsignal zum Aktor 234 GND2 - 0V24 Bezugspotential für Aktor 235 V2I24 Eingang 24V-Spannungsversorgung für Aktoren36 GND2 - 0V24 Bezugspotential für Aktoren
1
19
2
20
3
21
4
22
5
23
6
24
7
25
8
26
9
27
10
28
11
29
12
30
13
31
14
32
15
33
16
34
17
35
18
36DI
0
GND
VO24
DI1
GND
VO24
DI2
GND
VO24
DI3
GND
VO24
DO0
GND2
DO1
GND2
V2I2
4
GND2
A B
DGND
A B
DGND res. VP
DGND res.
24V
24V
GND
GND
24V
RS+
RS-
GND
Potentialebene 0 Potentialebene 2
Potentialebene 2 Potentialebene 3
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4.1.5 Anschlußbelegung der M12-Buchsen bei MFP 22
01799AXXBild 13: M12-Anschlußbuchse
Achtung: nicht benutzte Anschlüsse müssen mit M12 Verschlußkappen versehen werden,um die Schutzart IP 65 zu gewährleisten!
Hinweise:• Sensoren / Aktoren entweder über M12-Buchsen oder über Klemmen anschließen• Bei Verwendung der Ausgänge: 24V auf Klemmen 35 / 36• Zweikanalige Sensoren / Aktoren an DI0, DI2 und DO0 anschließen. DI1, DI3 und DO1
können dann nicht mehr verwendet werden.
01800ADEBild 14: Anschlußbelegung M12-Buchsen der MFP 22
1
5
43
2
DIO DI2 DO0
DI3 DO1DI1
24V (V024)
24V (V024)
Eingang DI2 Ausgang DO0
Eingang DI3 Ausgang D01
GND GND GND2
GND GND GND2
DI1 DI3 D01
24V (V024)
Eingang DI0
24V (V024)
Eingang DI1
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 21
22
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.1.6 Klemmenbelgung MFP 32
01720ADE
Tabelle 3: Klemmenbelegung MFP 32
Nr. Name Richtung Funktion
1
Pote
ntia
lebe
ne 0
A Eingang PROFIBUS-DP Datenleitung A (ankommend)2 B Eingang PROFIBUS-DP Datenleitung B (ankommend)3 DGND - Datenbezugspotential für PROFIBUS-DP4 A Ausgang PROFIBUS-DP Datenleitung A (abgehend)5 B Ausgang PROFIBUS-DP Datenleitung B (abgehend)6 DGND - Datenbezugspotential für PROFIBUS-DP7 - - reserviert8 VP Ausgang +5V-Ausgang (max. 10mA)9 DGND - Bezugspotential für VP (Klemme 8)
10 - - reserviert11
Pote
ntia
lebe
ne 1
24V Eingang 24V-Spannungsversorgung für Modulelektronik und Sensoren12 24V Ausgang 24V-Spannungsversorgung (gebrückt mit Klemme 11)13 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensoren14 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensoren15 24V Ausgang 24V-Spannungsversorgung für MOVIMOT® 16 RS+ Ausgang Kommunikationsverbindung zur MOVIMOT® -Klemme RS+17 RS- Ausgang Kommunikationsverbindung zur MOVIMOT® -Klemme RS-18 GND - 0V24 Bezugspotential für MOVIMOT®
19 DI 0 Eingang Schaltsignal von Sensor 120 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 121 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 122 DI 1 Eingang Schaltsignal von Sensor 223 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 224 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 225 DI 2 Eingang Schaltsignal von Sensor 326 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 327 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 328 DI 3 Eingang Schaltsignal von Sensor 429 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 430 VO24 Ausgang 24V Spannungsversorgung für Sensor 431 DI 4 Eingang Schaltsignal von Sensor 532 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 533 DI 5 Eingang Schaltsignal von Sensor 634 GND - 0V24 Bezugspotential für Sensor 635 res. - reserviert, nicht benutzen!36 GND2 - 0V24 Bezugspotential für Sensoren
DI0
GND
VO24
DI1
GND
VO24
DI2
GND
VO24
DI3
GND
VO24
DI4
GND
DI5
GND
res.
GND
A B
DGND A B
DGND re
s. VP
DGND re
s.
24V
24V
GND
GND
24V
RS+
RS-
GND
1
19
2
20
3
21
4
22
5
23
6
24
7
25
8
26
9
27
10
28
11
29
12
30
13
31
14
32
15
33
16
34
17
35
18
36
Potentialebene 0
Potentialebene 1
Potentialebene 1
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4.1.7 Anschlußbelegung der M12-Buchsen bei MFP 32
01799AXXBild 15: M12-Anschlußbuchse
Achtung: Nicht benutzte Anschlüsse müssen mit M12-Verschlußkappen versehen werden,um die Schutzart IP 65 zu gewährleisten!
Hinweise:• Sensoren entweder über M12-Buchsen oder über Klemmen anschließen• Zweikanalige Sensoren an DI0, DI2 und DI4 anschließen. DI1, DI3 und DI5 können dann
nicht mehr verwendet werden.
01801ADEBild 16: Anschlußbelegung M12-Buchsen der MFP 32
1
5
43
2
DIO DI2 DI4
DI3 DI5DI1
24V (V024) 24V (V024)
24V (V024)24V (V024)
Eingang DI2 Eingang DI4
Eingang DI3 Eingang DI5
GND GND GND
GND GND GND
DI1 DI3 DI5
24V (V024)
24V (V024)
Eingang DI0
Eingang DI1
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 23
24
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.2 Funktion
4.2.1 Prozeßdaten- und Sensor-/Aktor-VerarbeitungDie PROFIBUS-Schnittstellen MFP ermöglichen neben der Steuerung von MOVIMOT® -Dreh-strommotoren auch den zusätzlichen Anschluß von Sensoren/Aktoren an digitalen Ein-gangsklemmen und digitalen Ausgangsklemmen. Im PROFIBUS-DP-Protokoll wird dabeihinter den Prozeßdaten für MOVIMOT® ein weiteres E/A-Byte angehängt, in dem die zusätz-lichen digitalen Ein- und Ausgänge der MFP definiert sind. Die Kodierung der Prozeßdatenerfolgt nach dem einheitlichen MOVILINK® -Profil für SEW-Antriebsumrichter (→Kap.2).
01667ADEBild 17: PROFIBUS-DP Konfiguration "3PD + E/A"
Aufbau des Ein-/AusgangsbyteBild 18 zeigt die Abbildung der Klemmeninformationen auf die einzelnen Bit des Eingangs-bzw. Ausgangsbyte.
01668ADEBild 18: Belegung des E/A-Byte
Feldbus-Master MOVIMOT + MFP
Prozeß-Ausgangsdaten (PA)
PA1: Steuerwort 1 PA2: Drehzahl [%] PA3: Rampe Dig. Out
Prozeß-Eingangsdaten (PE)
PE1: Statuswort 1 PE2: Ausgangsstrom PE3: Statuswort 2 Dig. In.
-+
®
Byte: Digital Inputs
Byte: Digital Outputs
Ausgangsklemme DO 1
reserviert, Wert = 0
reserviert, Wert = 0
7 6 5 4 3 2 1 0
Ausgangsklemme DO 0
7 6 5 4 3 2 1 0
Eingangsklemme DI 0Eingangsklemme DI 1Eingangsklemme DI 2Eingangsklemme DI 3
Feldbus-Master MFP21/22
Byte: Digital Inputs
reserviert, Wert = 0
7 6 5 4 3 2 1 0
Eingangsklemme DI 0Eingangsklemme DI 1Eingangsklemme DI 2Eingangsklemme DI 3
Feldbus-Master MFP 32
Eingangsklemme DI 4Eingangsklemme DI 5
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4.2.2 Betriebsverhalten MOVIMOT® + MFPGenerell verhält sich der MOVIMOT® Drehstrommotor mit der PROFIBUS-DP-SchnittstelleMFP wie im RS-485-Betrieb. Innerhalb der übergeordneten Steuerung kann der MOVIMOT® -Antrieb über zwei oder drei Prozeßdatenworte sowie ggf. zusätzlich die digitalen Ein- undAusgänge der MFP über ein zusätzliches E/A-Byte angesteuert werden.
4.2.3 DP-KonfigurationenGenerell können nur Funktionen konfiguriert werden, die auch von der jeweiligen MFP-Vari-ante unterstützt werden. Es können jedoch auch vorhandene Funktionen deaktiviert werden,d.h. bei einer MFP 21 können die digitalen Ausgänge aus der Projektierung herausgenom-men werden, indem die DP-Konfiguration “ ... + DI” ausgewählt wirdDie verschiedenen Varianten der MFP ermöglichen unterschiedliche DP-Konfigurationen.Tabelle 4 zeigt alle möglichen DP-Konfigurationen und die unterstützten MFP-Varianten. Inder Spalte “DP-Kennung” erhalten Sie die dezimalen Kennungen der einzelnen Steckplätzefür die DP-Master Projektiersoftware.
Tabelle 4: DP-Konfiguration
NameUnterstützteMFP-Variante
BeschreibungDP-Kennung
0 1 2
2PD alle MFP-Varianten MOVIMOT® -Steuerung über 2 Prozeßdatenworte 113dez 0dez -
3PD alle MFP-Varianten Steuerung des MOVIMOT® über 3 Prozeßdatenworte 114dez 0dez -
0PD + DI/DO MFP 21/22Keine MOVIMOT® - Steuerung, nur Verarbeitung der digitalen Ein- und Ausgänge,
0dez 48dez -
2PD + DI/DO MFP 21/22MOVIMOT® -Steuerung über 2 Prozeßdatenworte und Verarbeitung der digitalen Ein- und Ausgänge
113dez 48dez -
3PD + DI/DO MFP 21/22MOVIMOT® -Steuerung über 3 Prozeßdatenworte und Verarbeitung der digitalen Ein- und Ausgänge
114dez 48dez -
0PD + DI alle MFP-VariantenKeine MOVIMOT® -Steuerung, nur Verarbeitung der digitalen Eingänge. Die digitalen Ausgänge der MFP werden nicht genutzt!
0dez 16dez -
2PD + DI alle MFP-VariantenMOVIMOT® -Steuerung über 2 Prozeßdatenworte und Verarbeitung der digitalen Eingänge. Die digitalen Ausgänge der MFP werden nicht genutzt!
113dez 16dez -
3PD + DI alle MFP-VariantenMOVIMOT® -Steuerung über 3 Prozeßdatenworte und Verarbeitung der digitalen Eingänge. Die digitalen Ausgänge der MFP werden nicht genutzt!
114dez 16dez -
Universal-Configuration
alle MFP-Varianten reserviert für Sonder-Konfigurationen0dez 0dez 0dez
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 25
26
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.2.4 Bedeutung der LED-AnzeigeDie PROFIBUS-Schnittstelle MFP besitzt drei LEDs zur Diagnose.• LED „RUN“ (grün) zur Anzeige des normalen Betriebszustands• LED „BUS-FAULT“ (rot) zur Anzeige von Fehlern am PROFIBUS-DP• LED „SYS-FAULT“ (rot) zur Anzeige von Systemfehlern der MFP bzw. MOVIMOT®
Hinweis:Die LED “SYS-Fault” ist in den DP-Konfigurationen “OPD + DI/DO” und “OPD + DI” generellohne Funktion.
Zustände der LED „RUN" (grün)
Zustände der LED “BUS-FAULT ” (rot)
RUNBUS-FAULT
SYS-FAULT
Bedeutung Fehlerbehebung
Ein x x • MFP-Baugruppen-Hardware OK -
Ein Aus Aus • Ordnungsgemäßer MFP-Betrieb• MFP befindet sich im Datenaus-
tausch mit dem DP-Master (Data-Exchange) und MOVIMOT®
-
Aus x x • MFP nicht betriebsbereit• 24V-Versorgung fehlt
• 24 V-Spannungsversorgung überprüfen• MFP erneut einschalten.
Bei wiederholtem Auftreten Modul tau-schen.
blinkt x x • PROFIBUS-Adresse ist größer 125 eingestellt.
Überprüfen Sie die eingestellte PROFIBUS-Adresse auf der MFP.
RUNBUS-FAULT
SYS-FAULT
Bedeutung Fehlerbehebung
Ein Aus x • MFP befindet sich im Datenaustausch mit dem DP-Master (Data-Exchange)
-
Ein blinkt x • Die Baudrate wird erkannt, wird jedoch vom DP-Master nicht angesprochen.
• MFP wurde im DP-Master nicht bzw. falsch projektiert.
• Überprüfen Sie die eingestelltePROFIBUS-Adresse auf der MFP und in der Projektiersoftware des DP-Masters
• Überprüfen Sie die Projektierung des DP-Masters
Ein Ein x • Die Verbindung zum DP-Master ist ausgefallen.
• MFP erkennt keine Baudrate• Busunterbrechung• DP-Master ist außer Betrieb
• Überprüfen Sie den PROFIBUS-DP-Anschluß der MFP.
• Überprüfen Sie den DP-Master.• Überprüfen Sie sämtliche Kabel in
Ihrem PROFIBUS-DP-Netz
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
Zustände der LED “SYS-FAULT” (rot)
4.2.5 MFP-Systemfehler / MOVIMOT® -FehlerMeldet die MFP einen Systemfehler (Dauerleuchten der LED „SYS-FAULT“), ist die Kommu-nikationsverbindung zwischen MFP und MOVIMOT® unterbrochen. Dieser Systemfehler wirdals Fehlercode 91dez über den Diagnosekanal und über die Statuswörter der Prozeß-Ein-gangsdaten an die SPS hochgereicht. Da dieser Systemfehler in der Regel auf Verdrahtungs-probleme aufmerksam macht, ist ein RESET über das Steuerwort nicht möglich! ÜberprüfenSie den elektrischen Anschluß der MFP und MOVIMOT® . Die Prozeß-Eingangsdaten liefernim Falle eines Systemfehlers ein fest definiertes Bit-Muster zurück, da keine gültigenMOVIMOT® -Zustandsinformationen mehr verfügbar sind. Zur Auswertung innerhalb derSteuerung kann somit nur noch das Statuswort-Bit 5 (Störung) sowie der Fehlercodegenutzt werden. Alle weiteren Informationen sind ungültig!
Die Eingangsinformationen der digitalen Eingänge werden weiterhin aktualisiert und könnensomit innerhalb der Steuerung auch weiterhin ausgewertet werden.
RUNBUS-
FAULTSYS-
FAULTBedeutung Fehlerbehebung
Ein x Aus • Normaler Betriebszustand der MFP und MOVIMOT®
. -
Ein x blinkt 1 x • MFP Betriebszustand OK, MOVIMOT®
meldet Fehler.• Werten Sie die Fehlernummer im
MOVIMOT® -Statuswort 1 im Auto-matisierungsgerät aus.
• Zur Fehlerbehebung Betriebsanlei-tung MOVIMOT® lesen.
• MOVIMOT® ggf. über Automatisie-
rungsgerät (Reset-Bit im Steuerwort 1) zurücksetzen.
Ein x blinkt 2 x • MOVIMOT® reagiert nicht auf Soll-werte vom DP-Master, da PA-Daten nicht freigegeben sind.
• Überprüfen Sie die DIP-Schalter S1/1..4 im MOVIMOT® . Stellen Sie die RS-485 Adresse 1 ein, damit die PA-Daten freigegeben werden.
Ein x Ein • Kommunikationsverbindung zwischen MFP und MOVIMOT® ist gestört bzw. unterbrochen.
• Überprüfen Sie die elektrische Ver-bindung zwischen MFP und MOVI-MOT®
(Klemmen RS+ und RS-).
Prozeß-Eingangswort Hex-Wert BedeutungPE1: Statuswort 1: 5B20hex Fehlercode 91 (5Bhex), Bit 5 (Störung) = 1
Alle weiteren Statusinformationen ungültig!
PE2: Strom-Istwert: 0000hex Information ungültig!PE3: Statuswort 2: 0020hex Bit 5 (Störung) = 1
Alle weiteren Statusinformationen ungültig!
Eingangsbyte der digitalen Ein-gänge
XXhex Die Eingangsinformationen der digitalen Eingänge werden weiterhin aktualisiert!
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 27
28
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
PROFIBUS-DP Timeout
Wird die Datenübertragung über PROFIBUS-DP gestört bzw. unterbrochen, läuft auf derMFP die Ansprechüberwachungszeit ab (falls im DP-Master projektiert). Die LED „BUS-FAULT“ leuchtet auf (bzw. blinkt) und signalisiert, daß keine neuen Nutzdaten empfangenwerden. MOVIMOT® verzögert an der zuletzt gültigen Rampe, nach ca. 1 Sekunde fällt dasRelais „betriebsbereit“ ab und meldet somit eine Störung. Die digitalen Ausgänge werden direkt nach Ablauf der Ansprechüberwachungszeit zurückge-setzt!
DP-Master aktiv/Steuerung ausgefallen
Wird die SPS vom RUN-Zustand in den STOP-Zustand gebracht, setzt der DP-Master alleProzeß-Ausgangsdaten auf den Wert 0. MOVIMOT® erhält im 3PD-Betrieb nun den Rampen-sollwert = 0. Die digitalen Ausgänge DO 0 und DO 1 werden vom DP-Master ebenfalls zurückgesetzt!
4.2.6 Diagnose
Slave-Diagnosedaten
Die PROFIBUS-Schnittstelle MFP meldet alle aufretenden Fehler über den Diagnosekanal desPROFIBUS-DP an die Steuerung. Innerhalb der Steuerung werden diese Fehlermeldungendann über entsprechende Systemfunktionen (z.B. bei S7-400 über Diagnosealarm OB 84 /SFC 13) ausgewertet.Bild 19 zeigt den Aufbau der Diagnosedaten, die sich aus Diagnose-Informationen nach EN50170 (Volume 2) und (im MOVIMOT® /MFP-Fehlerfall) den gerätespezifischen Diagnoseda-ten zusammensetzen.
01670ADEBild 19: Aufbau der DP-Slave Diagnoseinformationen
Die Kodierung der Byte 0..3 ist in der EN 50170 (Volume 2) definiert. Byte 4, 5 und 6 bein-halten generell die im Bild dargestellten konstanten Codes.Byte 7 ist gerätespezifisch und kann folgende Fehlercodes beinhalten:
1. MOVIMOT® -Fehlercodes (→Betriebsanleitung MOVIMOT® )2. MFP-Fehlercodes:
Fehlercode 91dez = SYS-FAULT (→ Kap. 4.2.5)
Stationsstatus 1
Stationsstatus 2
Stationsstatus 3
DP-Master-Adresse
Ident-Nummer High [60]
Ident-Nummer Low [01]
Header [02]
Fehlercode MOVIMOT / MFP®
Byte 0:
Byte 1:
Byte 2:
Byte 3:
Byte 4:
Byte 5:
Byte 6:
Byte 7:
DIN / EN
[...] beinhaltet konstante Codes der MFP, Rest variabel
Nur im Fehlerfall
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
Alarm ein/ausschalten
Da alle Fehlerinformationen auch direkt über die Statuswörter der Prozeß-Eingangsdaten andie Steuerung übermittelt werden, kann die Auslösung des Diagnose-Alarms durch einenMOVIMOT® -/MFP-Fehler über die anwendungsspezifischen Parameter des PROFIBUS-DPauch deaktiviert werden.
Hinweis!
Mit diesem Mechanismus schalten Sie lediglich die Auslösung eines Diagnose-Alarms auf-grund eines MOVIMOT® - bzw. MFP-Fehlers aus. Vom PROFIBUS-DP-System können jedochjederzeit Diagnose-Alarme im DP-Master ausgelöst werden, so daß die entsprechendenOperationsbausteine (z.B. OB84 für S7-400) in der Steuerung generell angelegt werden soll-ten.
Vorgehensweise:
In jedem DP-Master können bei der Projektierung eines DP-Slaves zusätzliche anwendungs-spezifische Parameter definiert werden, die bei der Initialisierung des PROFIBUS-DP an denSlave übertragen werden. Für die Schnittstelle MFP sind 10 anwendungsspezifische Para-meterdaten vorgesehen, die folgende Funktion aufweisen:
Alle nicht aufgeführten Werte sind unzulässig und können zu Fehlfunktionen der MFP füh-ren!
Beispiel für Projektierung:
Byte: zulässiger Wert Funktion
0 00hex reserviert
100hex01hex
MOVIMOT® -/MFP-Fehler generiert Diagnose-Alarm MOVIMOT® -/MFP-Fehler generiert keinen Diagnose-Alarm
2-9 00hex reserviert
Parametrierdaten (hex) Funktion
00,00,00,00,00,00,00,00,00,00, Diagnose-Alarme werden auch im Fehlerfall generiert
00,01,00,00,00,00,00,00,00,00, Diagnose-Alarme werden im Fehlerfall nicht generiert
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 29
30
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.3 Inbetriebnahme
4.3.1 InbetriebnahmehinweiseVor Abnahme/Aufsetzen des Gehäusedeckels die 24V-Spannungsversorgung abschalten!Mit der Abnahme des Gehäusedeckels wird die T-Busverbindung des PROFIBUS-DP aufge-hoben, d.h. das gesamte Bussystem ist nicht mehr betriebsbereit!
4.3.2 Ablauf der Inbetriebnahme 1. Korrekten Anschluß des MOVIMOT® und der MFP prüfen.
(→ Kap. 4.3.3 / Betriebsanleitung MOVIMOT® ).2. RS-485-Adresse am MOVIMOT® auf Adresse 1 einstellen.
01820AXX
3. Zwischen 4Q-Betrieb und DC-Bremsung mit DIP-Schalter S1/6 wählen:Empfehlung: 4Q-Betrieb
01821ADE
4. Maximal-Drehzahl mit Sollwertpotentiometer f1 einstellen.
01032ADE
5. PG-Verschluß des Deckels (mit Dichtung) wieder einsetzen.6. Sofern Rampe nicht über PROFIBUS-DP vorgegeben, gewünschte Rampenzeit mit
Schalter t1 einstellen.
01688AXX
7. PROFIBUS-Adresse an der MFP einstellen (→Kap. 4.3.4).8. Busabschlußwiderstände auf der MFP beim letzten Busteilnehmer zuschalten
(→Kap. 4.3.5 ).9. Anschlußkastendeckel des MOVIMOT® und MFP-Gehäusedeckel aufsetzen und ver-
schrauben.10. 24V-Versorgungsspannung für die PROFIBUS-Schnittstelle MFP und MOVIMOT® ein-
schalten. Die grüne LED „RUN“ der MFP muß nun leuchten und die rote LED „SYS-FAULT “ erlöschen.
11. PROFIBUS-Schnittstelle MFP im DP-Master projektieren (→Kap. 4.3.6).
Raststellungen 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Rampenzeit t1 [s] 0,1 0,2 0,3 0,5 0,7 1 2 3 5 7 10
21 3 54 6
OFFON
2 21 13 35 54 46 6
OFF OFFON ON
DC-Bremsung:4Q-Betrieb:
65 f1
34
56
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MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4.3.3 Anschluß
01664AXXBild 20: Anschlußbild MOVIMOT® + MFP
1. MFP sowie MOVIMOT® mit 24V versorgen.2. Brücke von MOVIMOT® -Klemme R auf Klemme +24V 3. Klemme 16 der MFP mit Klemme RS+ und Klemme 17 der MFP mit Klemme RS- verbin-
den.4. Ankommendes und ggf. weiterführendes PROFIBUS-DP Kabel an die MFP-Klemmen A
und B anschließen.5. Schirm des PROFIBUS-Kabels über eine EMV Metall-PG-Verschraubung mit PE verbin-
den.6. Sensoren ggf. an die digitalen Eingangsklemmen DI 0 bis 3 anschließen.7. Aktoren ggf. an digitalen Ausgangsklemmen DO 0 und DO 1 anschließen und die 24V-
Lastspannung für die Ausgangsklemmen an Klemmen 35 und 36 bereitstellen.
Hinweis:Da die digitale Eingangsklemme Sollwertumschaltung f1/f2 im RS-485-Betrieb keine Funk-tion besitzt, kann diese ggf. für zeitunkritische Sensorsignale verwendet werden.
24VDC24VDC
MFP MOVIMOT®1 2 3 4 5
A B A B
11 12 13 14 15 16 17 18 ⊥ 24V
R L f1/f2
RS+
RS-
24V
24V
RS+
RS-
-+
AB
AB
PROFIBUS-DP
24V
GND
GND
GND
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 31
32
4 PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP
4.3.4 PROFIBUS-Adresse einstellen Die Einstellung der PROFIBUS-Adresse erfolgt mit den DIP-Schaltern 1 bis 7.
01665ADEBild 21: DIP-Schalter der MFP
Tabelle 5 zeigt am Beispiel der Adresse 17, wie die DIP-Schalterstellungen für beliebige Bus-adressen ermittelt werden.
Tabelle 5
4.3.5 Busabschluß aktivieren Befindet sich die MFP am Ende eines PROFIBUS-Segments, so erfolgt der Anschluß an dasPROFIBUS-Netz nur über die ankommende PROFIBUS-Leitung (Klemmen 1/2).
01721ADEBild 22: DIP-Schalter für den Busabschluß des PROFIBUS-DP
Um Störungen des Bussystems durch Reflexionen usw. zu vermeiden, muß das PROFIBUS-Segment beim physikalisch ersten und letzten Teilnehmer mit den Busabschlußwiderstän-den terminiert werden. Die Busabschlußwiderstände sind bereits auf der MFP realisiert undkönnen über zwei DIP-Schalter (→ Bild 22) aktiviert werden. Der Busabschluß ist für denLeitungstyp A nach EN 50170 (Volume 2) realisiert!
Berechnung Rest DIP-Schalterstellung Wertigkeit
17 / 2 = 8 1 DIP 1 = ON 18 / 2 = 4 0 DIP 2 = OFF 2
4 / 2 = 2 0 DIP 3 = OFF 4
2 / 2 = 1 0 DIP 4 = OFF 81 / 2 = 0 1 DIP 5 = ON 16
0 / 2 = 0 0 DIP 6 = OFF 32
0 / 2 = 0 0 DIP 7 = OFF 64
1ON
23
45
67
89
10
reserviert, Stellung = OFF
Busabschluß
2 x 0 = 06
2 x 0 = 05
2 x 1 = 164
2 x 0 = 03
2 x 0 = 02
2 x 0 = 01
2 x 1 = 10
Beispiel: Adresse 17
Adresse 0 bis 125 gültige Adresse
Adresse 126 wird nicht unterstützt
Adresse 127 Broadcast
9ON
109ON
10
BusabschlußOFF = aus
BusabschlußON = ein
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP 4
4.3.6 Projektierung des DP-MastersFür die Projektierung des DP-Masters sind auf der beigefügten Diskette “GSD- und Typda-teien” vorhanden. Diese Dateien werden in spezielle Verzeichnisse der Projektierungs-Soft-ware kopiert und innerhalb der Projektiersoftware aktualisiert. Die detaillierteVorgehensweise können Sie den Handbüchern der entsprechenden Projektierungs-Softwareentnehmen.
Generell sollten GSD-Dateien mit der Endung *.GSD verwendet werden, da diese kompatibelzur EN 50170 (Volume 2) sind. Alle weiteren Dateien sind spezielle Dateiformate, die imZusammenhang mit älteren DP-Masterbaugruppen verwendet werden müssen. Tabelle 6zeigt die Zuordnung der Dateien zu den Masterbaugruppen und Projektierungs-Tools.
Tabelle 6
Projektierung der PROFIBUS-DP Schnittstelle MFP:
1. Für ausführliche Informationen die Datei README.TXT auf der Diskette beachten.2. GSD-Datei (Typdatei) entsprechend den Vorgaben Ihrer Projektierungs-Software instal-
lieren (kopieren).Nach ordnungsgemäßer Installation erscheint die MFP bei den Slave-Teilnehmern mit der Bezeichnung MOVIMOT® + MFP.
3. Zur Projektierung die Anschaltbaugruppe unter dem Namen MOVIMOT® + MFP in die PROFIBUS-Struktur einfügen und die Stationsadresse vergeben.
4. Prozeßdaten-Konfiguration für Ihre Applikation auswählen (→Kap. 4.2.3).5. Wenn die Diagnose-Alarmverarbeitung für die MFP deaktiviert werden soll:
Im zweiten Byte der Slave-Parametrierung Wert 01hex eingeben (→ Kap. 4.2.6).Werksmäßig ist die Auslösung des Diagnose-Alarms aktiviert.
6. E/A-Adressen für die projektierten Prozeßdaten bzw. digitalen Ein-/Ausgänge angeben
Nach der Projektierung den PROFIBUS-DP in Betrieb nehmen. Die rote LED “BUS-FAULT” signalisiert den Zustand der Projektierung (AUS = Projektierung OK).
Projektierungstool DP-Master Dateiname
Alle DP-Projektierungstools nach EN50170 (V2) für Norm DP-MasterSEW_6001.GSDSiemens S7 Hardware-Konfiguration für alle S7 DP-Master
Siemens S5 COM PROFIBUS für IM 308C u. a.
Siemens COMET200 (Windows) für IM 308C u. a. SE_6001AX.200
Siemens COMET200 (DOS) für IM 308 B SE_6001T*.200
Die neueste Version dieser Typ-und GSD-Dateien finden Sie jederzeit im Internet unter derAdresse:http://www.SEW-EURODRIVE.de
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 33
34 MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS
5 Technische Daten
5 Technische Daten
RS-485 Schnittstelle
Standard RS-485Baudrate 9,6 kBaudStartbits 1 StartbitStoppbits 1 StopbitDatenbits 8 DatenbitsParität 1 Paritätsbit, ergänzend auf gerade Parität (even parity)Datenrichtung unidirektionalBetriebsart asynchron, halbduplexLeitungslänge max. 200m bei RS-484-Betrieb mit 9600 Baud
Teilnehmerzahl 1 Master und max. 31 Teilnehmer (max. 15 MOVIMOT® mit Adr. 1 bis 15)
Elektrische Spezifikation MFP
Elektronikversorgung MFP U = +24V ± 25%, IE ≤ 150 mA
Binäreingänge (Sensoren) SPS-kompatibel nach EN61131-2, Ri ≈ 3,0 kΩ, Abtastzeit ca. 5 ms
Signalform 13 V...+30 V “1” = Kontakt geschlossen-3 V...+5 V “0” = Kontakt offen
Binärausgänge (Aktoren) SPS-kompatibel nach EN61131-2, fremdspannungs- und kurzschlußfestSignalpegel “0” = 0V, “1” = 24VBemessungsstrom 500 mA Leckstrom max 0,2 mASpannungsfall intern max 3V
Sensorversorgung 24VDC nach EN 61131-2 fremdspannungs- und kurzschlußfest
Bemessungsstrom ∑ 250 mASpannungsfall intern max 1V
Umrichterversorgung 24VDC nicht kurzschlußfest
Bemessungsstrom max. 2A
Leitungslänge 30m zwischen MFP und MOVIMOT® bei getrennter Montage
Spezifikation PROFIBUS-DP:
PROFIBUS-Protokollvariante PROFIBUS-DPUnterstützte Baudraten 9,6 kBaud ... 1.5 MBaud mit automatischer ErkennungAnschlußtechnik Federklemmen, T-Busverbindung über BuselektronikBusabschluß integriert, über DIP-Schalter zuschaltbar nach EN 50170 (V2)DP-Ident-Nummer 6001 hex (24577 dez)DP-Konfigurationen ohne DI/DO 2PD, Konfiguration: 113dez, 0dez
3PD, Konfiguration: 114dez, 0dezDP-Konfigurationen mit DI/DO 2 PD + DI/DO, Konfiguration: 113dez, 48dez
3PD + DI/DO, Konfiguration: 114dez, 48dez OPD + DI/DO, Konfiguration: 0dez, 48dez,
DP-Konfigurationen mit DI 2 PD + DI, Konfiguration: 113dez, 16dez3PD + DI, Konfiguration: 114dez, 16dez OPD + DI, Konfiguration: 0dez, 16dez,Universal-Konfiguration, zur Direkteingabe der Konfigurationen
Set-Prm-Anwendungsdaten max. 10 Byte, Hex-Parametrierung:00,00,00,00,00,00,00,00,00,00 Diagnose-Alarm aktiv (default)00,01,00,00,00,00,00,00,00,00 Diagnose-Alarm nicht aktiv
Länge Diagnosedaten max. 8 Byte, inkl. 2 Bytegerätespezifische DiagnoseAdresseinstellungen wird nicht unterstützt, über DIP-Schalter einstellbarName der GSD-Datei SEW_6001.GSD
MOVIMOT® RS-485/PROFIBUS 35
Index
Index
AAdreßeinstellung 32Alarm ein-/ausschalten 29Anschluß MFP 31Anschluß der RS-485 Schnittstelle 15Anwendungsspezifische Parameterdaten 29Aufbau des Ein-/Ausgangsbyte 24Ausgangsstrom 8
BBeispiel-Telegramm RS-485 13Blockprüfzeichen RS-485 13Busabschluß aktivieren 32
DDDLM_Set_Prm Daten 29Diagnose 28Diagnose-Alarm 29DP-Ident-Nummer 34DP-Konfigurationen DDLM-Check-Config-Daten 25Drehzahl 5, 6, 10
EEMV-Probleme 31
FFunktion 24
GGerätekonzept MFP 17GSD- und Typdateien 33
IIM 308 B 33IM 308C 33Inbetriebnahme MOVIMOT® + MFP 30Inbetriebnahme MOVIMOT® + RS-485 16Installationsvarianten 19
KKlemmenbelegung MFP 21 / MFP 22 20Klemmenbelegung MFP 32 22
MMaximal-Drehzahl 16MOVILINK® Geräteprofil 5MOVIMOT® -Fehler 27M12-Buchsen 21, 23
NNeueste Version GSD-Dateien 33Nutzdatentyp (TYP) 12
P2 Prozeßdatenworte 53 Prozeßdatenworte 5PROFIBUS-Adresse einstellen 32PROFIBUS-DP Timeout 28
Programmbeispiel 9, 10Projektierung des DP-Masters 33Prozeßdaten 5, 6, 9, 24, 25, 33Prozeß-Ausgangsdaten (PA) 5Prozeß-Eingangsdaten (PE) 7
RRampe 5, 6, 10, 12, 13, 16Request-Telegramm 11, 13Reset 6Response-Telegramm 11, 13RS-485- Adresse (ADR) 12, 16RS-485 Schnittstelle 11
SSerielles Schnittstellenprotokoll 11Siemens COMET200 (DOS) 33Siemens COMET200 (Windows) 33Siemens S5 COM PROFIBUS 33Siemens S7 Hardware-Konfiguration 33Simatic S7 29Slave-Diagnosedaten 29Slave-Diagnosedaten DDLM-Slave-Diag Daten 28Sollwert 5, 6, 9Sollwertvorgabe 5Startpause (Idle) 12Startzeichen (Start-Delimiter) 12Statuswort 7Steuerbefehl Freigabe 6Steuerbefehl Halt 6Steuerung ausgefallen 28Steuerwort 5, 6, 10Störung 6, 7, 8Systemfehler 27
TTechnische Daten 34Telegrammaufbau 11Time-Out-Überwachung RS-485 12, 14
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