reglerentwurf für den doppelpropeller
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Reglerentwurf für den Doppelpropeller
Gruppe DPBenjamin HaseFabian KruszonaPeter FeuerhelmRalf Zweering
Versuchsaufbau
Versuchsaufbau
Sprungantwort
Start bei 0° und Motorenstillstand
Sprung:
Motor1 100%
Motor2 -100%
Totzeit von 0,16s entfernt
Idealisierte Näherung
2s
KG SS
2I
2
160
sGS
Regler
2I 1PDT
1
1
sT
sTKG
d
vRR vd TT 1,0
Offener Regelkreis
1
1
sT
sTKG
d
vRR 2s
KG SS
Bodediagramm mit Tv=1 und KR=1
Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=1
Bodediagramm mit Tv=0.31 und KR=0.2
Regler
1031.0
131.02.0
s
sGR
Simulink
Strecke
Ergebnis
System ist stabil Schwingt jedoch sehr stark über Regelung ist dadurch sehr langsam
Mögliche Ursachen Analytischer Ausdruck der Strecke ist
genähert Totzeit wird vernachlässigt
Optimierung der Reglerparameter Systematisches Ausprobieren ergibt:
106.0
16.015.0
s
sGR
Ergebnis
Schnelle Regelung bei akzeptablem Überschwingen
Bodediagramm mit Tv=0.6 und KR=0.2
Ende
Vielen Dank für die Aufmerksamkeit
Fragen?
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