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Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis
KonfigurationElmo MCEng. Bartholomäus
Richter REV. 1 – April 2013
One SolutionAny Application Seminar
SeminarApril 2013
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Agenda
2
•Was will ich •Ausführung •Technische Limitierungen
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Was will ich
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Kleine HMI
Steuer- PC
Achsen die sich bewegen
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Beispiel Maschine
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6x Achsen
15x Digitale Eingänge 2x High Speed Eingänge als Capture Eingänge5x Digitale Ausgänge2x Analoge EingängeIst- Strom AnzeigeSicherheit
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Systemstruktur
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SteuerungGMASWhistleExterne I/Os
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Detail der Systemstruktur
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Sensoren der Funktion nach am Regler anschließen (RLS, FLS, Homing)Position Capture Eingänge auch am Regler anschließen
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Achsen definieren
7
6 Achsen 3 Hauptachsen + 3 ZustellachsenTouch Probe an der entsprechenden Achse (nicht über externe I/Os oder Klemmen)
GMAS kann 100 Achsen, 16 NC Achsen
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NC Zusammenfassen
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3 Hauptachsen(X&Y) = V Rotatorisch
Großes ProzessabbildEndlagenschalterCyclic Position ModeTouch Probe
Berechnung in jedem PLC Task
A02, YA01, X
(X&Y) = V
V
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NC Zusammenfassen
9
3 NebenachsenWerden nur eventbasiert angesprochen
Profile Position ModePosition nicht als PDO
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Am GMAS
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EAS Konfiguration
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Mehrachsen Konfiguration
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EAS KonfigurationVerschiedene Modes of Operation
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Mehrachsen Konfiguration
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Groben Maschinenablauf entwickelnÜbersicht über die einzelnen FunktionenVorbereitung zum IECProbleme frühzeitig erkennen
Welche Prozesse laufen parallel
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Das eigentliche Programmieren
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Aus dem Skriptmanager wird dann die Struktur des eigentlichen Codes gebautFunktionen können direkt übernommen werden
Hier keine Schleifen einbauen
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Agenda
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•Was will ich •Ausführung •Technische Limitierungen
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CAN vs EtherCAT
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CANopen EtherCAT
Bekanntes „Neue“ Technik
Optimalere Bandbreite
3x Leitungen 4x Leitungen
„Simple“ Verdrahtung CAT 5e Netzwerkkabel
++ Prozessbild Synchron
Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS
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CANopen Performance
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Input Number of Axis 6 [number]PDO per Axis IN 5 [number]Control word 16 [bit]Target Position 32 [bit]Velocity Offset 32 [bit]Digital Outputs 32 [bit] [bit] [bit] [bit] [bit]PDOs per Axis OUT 6 [number]Status Word 16 [bit]Position actual value 32 [bit]Velocity sensor actual value 32 [bit]Torque actual value 32 [bit]Position Following error 32 [bit]Digital Inputs 32 [bit]Bautrate 1 [Mbit/s]CANopen Cycletime 10 [msec]
Anzahl der Achsen 6 [Anzahl]PDOs pro Achse 3 [Anzahl]NC oder non-NC 1 [non-NC 0;1 NC]Cylus Zeit 10 [ms]Baut Rate 1000 [kbyte/sec]
6 [messages/msec]
Berechnung TX 19 [messages]RX 18 [messages]TX+RX 37 [messages]Zeit 6,17 [msec] Auslastung 61,67 [%]
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EtherCAT Performance
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Input Number of Axis 6 [number]PDO per Axis IN 5 [number]Control word 16 [bit]Target Position 32 [bit]Velocity Offset 32 [bit]Touch Probe Function 16 [bit]Digital Outputs 32 [bit] [bit] [bit] [bit] [bit]PDOs per Axis OUT 9 [number]Status Word 16 [bit]Position actual value 32 [bit]Velocity sensor actual value 32 [bit]Torque actual value 32 [bit]Touch Probe status 16 [bit]Touch Probe Pos1 positiv 16 [bit]Touch Probe Pos1 negativ 32 [bit]Position Following error 32 [bit]Digital Inputs 32 [bit]Bautrate 100 [Mbit/s]EtherCAT Cycletime 1 [msec]
Needed bandwith (practical limit 200µsec/packet@100Mbit/s) 16 [Mbit/s]Busload (practical limit) 16 [%]
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Elmo For Better ResultsOne Solution, Any Servo Application