ROBOTICS
ProduktspezifikationLinearachse
Trace back information:Workspace R17-2 version a19 (not checked in)Published 2017-10-17 at 10:09:33Skribenta version 5.1.011
ProduktspezifikationIRB 6620LX-150/1.9
Dokumentnr: 3HAC036094-003Revision: N
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Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.
© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.ABB AB, Robotics
Robotics and MotionSe-721 68 Västerås
Schweden
Inhaltsverzeichnis7Überblick über diese Spezifikation ..................................................................................................
91 Beschreibung91.1 Struktur ...........................................................................................................91.1.1 Einführung in die Struktur .........................................................................111.1.2 Der IRB 6620LX Roboter ...........................................................................151.2 Normen und Sicherheit .......................................................................................151.2.1 Geltende Normen ....................................................................................171.3 Installation .......................................................................................................171.3.1 Einführung in die Installation .....................................................................181.3.2 Umgebungsbedingungen ..........................................................................191.3.3 Kräfte ....................................................................................................231.3.4 Bohrplan ................................................................................................261.3.5 Befestigen der Stützen .............................................................................281.4 Bewegung .......................................................................................................281.4.1 Bewegung .............................................................................................301.4.2 Leistung gemäß ISO 9283 .........................................................................311.4.3 Geschwindigkeit .....................................................................................321.4.4 Bremsweg/-dauer ....................................................................................331.5 Wartung und Fehlerbehebung .............................................................................331.5.1 Wartung und Fehlerbehebung ...................................................................
352 Spezifikation der Varianten und Optionen352.1 Einführung in Varianten und Optionen ...................................................................362.2 IRB 6620LX-150/1.9 ...........................................................................................412.3 Abstand zwischen Füßen ....................................................................................
47Index
Produktspezifikation - Linearachse 53HAC036094-003 Revision: N
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Inhaltsverzeichnis
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Überblick über diese SpezifikationÜber diese Produktspezifikation
Diese Produktspezifikation enthält Leistungsbeschreibungen der Linearen Achsein Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen• Bewegung und die Reichweite• Spezifikation verfügbarer Varianten und Optionen
VerwendungProduktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über dasProdukt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
AnwenderDiese Spezifikation ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener• Verkaufs- und Marketingpersonal• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Dokumentnum-mer
Referenz
3HAC047400-003Produktspezifikation - IRC5-SteuerungIRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
3HAC048264-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.
3HAC050945-003Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.
3HAC025861-003Produktspezifikation - IRB 6620
3HAC035737-003Produkthandbuch - IRB 6620LX
3HAC052355-003Produktspezifikation - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare6
Revisionen
BeschreibungRevision
Neue Produktspezifikation-
Neue DokumentstrukturA
- Normentext aktualisiert, KorrekturenB
- Option Doppelter Schlitten hinzugefügt, geringfügige KorrekturenC• Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst• Geringfügige Korrekturen
D
Fortsetzung auf nächster SeiteProduktspezifikation - Linearachse 73HAC036094-003 Revision: N
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Überblick über diese Spezifikation
BeschreibungRevision• Maschinenrichtlinie aktualisiertE• Allgemeine Aktualisierungen/Korrekturen• Informationen zur Position desSteuerungsanschlusses amdoppelten
Schlitten
F
• Informationen zur Garantie hinzugefügt• Maßnahmen zur Montage der Stützen hinzugefügt
G
• Neue Standardfarbe hinzugefügt• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
H
• Informationen zur Leistung von Doppelschlitten hinzugefügtJ• Geringfügige Korrekturen/AktualisierungK• Arbeitsbereichszeichnungen aktualisiertL• Maße für die unteren Füße den Zeichnungen in Struktur auf Seite 9
hinzugefügt.M
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.N
8 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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Überblick über diese SpezifikationFortsetzung
1 Beschreibung1.1 Struktur
1.1.1 Einführung in die Struktur
AllgemeinesDer IRB 6620LX-150/1.9 kombiniert eine lineare Achse 1 mit einem fünfachsigenIndustriemanipulator. Mit einem Industrieroboter auf einer linearen Achse lassensich im Vergleich zu einem benutzerdefinierten linearen Betriebssystem komplexeOperationen und Tasks flexibler und auch kostengünstiger durchführen.Typische Verwendungsarten sind maschinelle Bearbeitungen, Spritzguss-,Gießerei-, Montagelinien- und Prozessanwendungen.
IRC5 und RobotWareDer Roboter ist mit der Software RobotWare für die Steuerung IRC5 und dieRobotersteuerung ausgestattet, die jeden Aspekt des Robotersystems, z. B.Bewegungssteuerung, Entwicklung undAusführung vonAnwendungsprogrammen,Kommunikation usw., unterstützt. Siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5mit FlexPendant und Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.
SicherheitDie Sicherheitsnormen erfordern den Anschluss des IRB 6620LX an einRobotersystem.
Zusätzliche FunktionalitätFür zusätzliche Funktionalität kann der IRB 6620LX mit optionaler Software fürBewegungskoordination und Anwendungsunterstützung ausgestattet werden.Beispielsweise MultiMove Coordinated (sieheProduktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5).
SachmängelhaftungDie für die lineare Achse gültige Garantie ist dieselbe wie die für den5-Achsen-Manipulator auf dem Spezifizierungsformular für den IRB 6620ausgewählte.
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1 Beschreibung1.1.1 Einführung in die Struktur
IRB 6620LX-150/1.9
xx1000000065
BeschreibungPos.BeschreibungPos.
KabelketteDUnterfußA
5-achsiger ManipulatorEOberfußB
Schlitten, Achse 1FEisenträgerC
10 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.1.1 Einführung in die StrukturFortsetzung
1.1.2 Der IRB 6620LX Roboter
EinleitungDen IRB 6620LX-150/1.9 gibt es in zwei Konfigurationen, für seitlich oder hängendmontierte Manipulatoren (siehe Abbildung unten) und mit Fahrstrecken zwischen1,8 und 33,0 m und Höhen zwischen 2,5 und 4,0 m.
xx1000000064
BeschreibungPos.
Manipulator für SeitenmontageA
Manipulator für hängende MontageB
GewichtIm Folgenden wird das Gewicht der verschiedenen Teile des Robotersystemsangegeben.
GewichtBeschreibungTeil
610 kgAchsen 2 - 6Manipulator
860 kgMin. Fahrstrecke 1,8 m + SchlittenLineare Achse 1
250 kg/mGewicht pro jedem zusätzlichenMeter FahrstreckeEisenträger
530 kgOberfuß
1300 kgMax. HöheUnterfuß
Sonstige technische Daten
HinweisBeschreibungDaten
< 74 dB (A) Leq / 1m (gemäß EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG)
Schalldruckpegel außerhalbdes Arbeitsraums
Schalldruckpegel
Leistungsaufnahme bei max. Last
IRB 6620LX-150/1.9Art der Bewegung
3,0 kWISO-Würfel
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1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX Roboter
Abmessungen
xx1000000066
BeschreibungPos.
Gesamtlänge des Eisenträgers = Gewählte Verfahrlänge X (1800 bis 33000) i +1800 mm.
A
550 bis 2750 mm (in Abstufungen von 100 mm)B
Abstand zwischen 1500 bis 8000 mm (in Abstufungen von 100 mm) als Standard.Möglich sind bis zu 12000 mm, jedoch besteht die Gefahr, dass die Leistung be-einträchtigt wird.
C
Max. 800 mm (variiert für die jeweilige Schlittenseite)D
Max. 500 mmE
1100 mmFi Die tatsächliche Verfahrlänge ist 20 mm kürzer als angegeben.
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3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX RoboterFortsetzung
18841468
1210
R5
34
1500
A (
25
00
- 4
00
0) 1
88
41
88
4xx1000000067
BeschreibungPos.
Gewählte Höhe (2500 bis 4000 mm) in Abstufungen von 100 mm.A
Hinweis
Die Festlegung der Höhe hängt von der Installation des Manipulators ab.
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1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX Roboter
Fortsetzung
1500
1884
750
38
0
R5
34
10
56
A (
25
00
- 4
00
0)
18
84
14
68
1884
xx1000000068
BeschreibungPos.
Gewählte Höhe (2500 bis 4000 mm) in Abstufungen von 100 mm.A
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1 Beschreibung1.1.2 Der IRB 6620LX RoboterFortsetzung
1.2 Normen und Sicherheit
1.2.1 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung diesesDokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werdenbei Bedarf aus der Liste entfernt.
Normen, EN ISODas Produkt ist in Übereinstimmung mit folgenden Anforderungen konstruiert:
BeschreibungNorm
Safety of machinery - General principles for design - Risk as-sessment and risk reduction
EN ISO 12100:2010
Safety of machinery, safety related parts of control systems -Part 1: General principles for design
EN ISO 13849-1:2015
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for designEN ISO 13850:2015
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part1 Robot
EN ISO 10218-1:2011
Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motionnomenclatures
ISO 9787:2013
Manipulating industrial robots, performance criteria, and relatedtest methods
ISO 9283:1998
Classification of air cleanlinessEN ISO 14644-1:2015 i
Ergonomics of the thermal environment - Part 1EN ISO 13732-1:2008
EMC, Generic emissionEN 61000-6-4:2007 +A1:2011IEC 61000-6-4:2006 +A1:2010(Option 129-1)
EMC, Generic immunityEN 61000-6-2:2005IEC 61000-6-2:2005
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sourcesEN IEC 60974-1:2012 ii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirementsEN IEC 60974-10:2014 ii
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part1 General requirements
EN IEC 60204-1:2006
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)IEC 60529:1989 + A2:2013i Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.ii Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
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1 Beschreibung1.2.1 Geltende Normen
Europäische Normen
BeschreibungNorm
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:Terminology and general principles
EN 614-1:2006 + A1:2009
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functionalaspects - Principles for design
EN 574:1996 + A1:2008
Andere Normen
BeschreibungNorm
Safety requirements for industrial robots and robot systemsANSI/RIA R15.06
Safety standard for robots and robotic equipmentANSI/UL 1740
Industrial robots and robot Systems - General safety require-ments
CAN/CSA Z 434-14
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1 Beschreibung1.2.1 Geltende NormenFortsetzung
1.3 Installation
1.3.1 Einführung in die Installation
EinleitungDie lineare Achse und der 5-achsige Manipulator werden separat geliefert undmüssen vor Ort zusammen installiert/montiert werden. Die lineare Achse dient zurBodenmontage auf zu diesem Zweck vorgesehenen Füßen oder auf bereitsvorhandenenStützen. Ausführliche Informationen über diemechanische Installationfinden Sie im Produkthandbuch.
Produktspezifikation - Linearachse 173HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.1 Einführung in die Installation
1.3.2 Umgebungsbedingungen
Schutzarten
KlasseBeschreibungSchutz
IP66 (Steckverbinder IP67)Achse 1 (lineare Achse)Norm
IP54Achse 2-6 (Industriemanipulator)Norm
IP67Achse 2-6 (Industriemanipulator)Foundry Plus 2
Explosionsgefährdete RäumeDer IRB 6620LX darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denenExplosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
TemperaturStandard/OptionBeschreibung
+ 5°C i (41°F) bis + 50°C (122°F)NormWährend des Betriebs
-25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131 °F)Normbei Transport und Lage-rung
bis zu +70 °C (+158 °F)NormFür kurze Zeiträume(nicht länger als 24Stunden)i Bei einer Umgebungstemperatur von < 10o C wird, wie bei jeder anderen Maschine auch, für den
Roboter eineWarmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrundder temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringererLeistung läuft.
Relative Luftfeuchtigkeit
Relative LuftfeuchtigkeitBeschreibung
Max. 95 % bei konstanter Tempe-ratur
Vollständige Einheit bei Transport und Lagerung
Max. 95 % bei konstanter Tempe-ratur
Komplette Einheit bei Betrieb
18 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.2 Umgebungsbedingungen
1.3.3 Kräfte
VORSICHT
Wenn zwei IRB 6620LX auf derselben Linearachse montiert werden, können siesich gegenseitig beeinflussen, indem sie Schwingungen verursachen. Aus diesemGrund ist das Befestigen der Stützen besonders bei Anwendungen wichtig, beidenen selbst kleine Schwingungen Störungen verursachen können.
Kräfte, seitlich montierter Roboter
Max. Last (Not-Aus)Dauerbelastung (Betrieb)Roboterlasten
11,5 ±11,3 kN11,5 ±3,5 kNKraft x
7,7 kN5,2 kNKraft y
13,5 kN5,6 kNKraft z
17,8 kNm8,3 kNmDrehmoment x
29,5 kNm14,8 kNmDrehmoment y
9 kNm6,5 kNmDrehmoment z
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1 Beschreibung1.3.3 Kräfte
Weitere Lasten: Masse Eisenträger = (1,8 + Fahrstrecke) x 250 kg/m
y(F ) y
Torque Y
Force
Torque Z
Y
Z
X
X
418
Torque X
x(F ) xForce
x(F ) xForce
z(F ) zForce
xx1000000056
Die obigen Kräfte sind Kräfte vom Roboter, die auf den Eisenträger einwirken. ZurDimensionierung des Fußesmuss dieMasse des Eisenträgers hinzugefügt werden.Empfohlen wird die Dimensionierung jedes Fußes mit 100% der Roboterkraft +Masse des Eisenträgers gemäß folgender Tabelle:
Verteilung Masse Eisenträger
Fuß 7Fuß 6Fuß 5Fuß 4Fuß 3Fuß 2Fuß 1Anzahl an Fü-ßen
-----Masse/2Massea /22
----Masse/2Masse/2Masse/23
---Masse/3Masse/3Masse/3Masse/34
--Masse/4Masse/4Masse/4Masse/4Masse/45
-Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/56
Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/67
a. Masse in obiger Tabelle = Masse Eisenträger, 250 kg/m
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3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.3.3 KräfteFortsetzung
Kräfte, hängend montierter Roboter
Max. Last (Not-Aus)Dauerbelastung (Betrieb)Roboterlasten
13,4 kN4,9 kNKraft x
7,7 kN5,2 kNKraft x
11,5 ±11,3 kN11,5 ±3,5 kNKraft x
18,5 kNm8,5 kNmDrehmoment x
21,5 kNm11,2 kNmDrehmoment x
9,1 kNm6,1 kNmDrehmoment x
y(F ) yForce
x(F ) xForce
z(F ) zForce
z(F ) zForce
Torque Z
Torque X
Y
Z
Torque Y
Z
X
41
8
xx1000000055
Die obigen Kräfte sind Kräfte vom Roboter, die auf den Eisenträger einwirken. ZurDimensionierung des Fußesmuss dieMasse des Eisenträgers hinzugefügt werden.Empfohlen wird die Dimensionierung jedes Fußes mit 100% der Roboterkraft +Masse des Eisenträgers gemäß folgender Tabelle:
Verteilung Masse Eisenträger
Fuß 7Fuß 6Fuß 5Fuß 4Fuß 3Fuß 2Fuß 1Anzahl an Fü-ßen
-----Masse/2Masse i /22
----Masse/2Masse/2Masse/23
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1 Beschreibung1.3.3 KräfteFortsetzung
Verteilung Masse Eisenträger
Fuß 7Fuß 6Fuß 5Fuß 4Fuß 3Fuß 2Fuß 1Anzahl an Fü-ßen
---Masse/3Masse/3Masse/3Masse/34
--Masse/4Masse/4Masse/4Masse/4Masse/45
-Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/5Masse/56
Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/6Masse/67i Masse in obiger Tabelle = Masse Eisenträger, 250 kg/m
22 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.3 KräfteFortsetzung
1.3.4 Bohrplan
Bohrplan für zwei Füße
xx1000000057
BeschreibungPos.
Bohrungsabstand 1500 bis 8000 mm (abhängig von der Auswahl, in Abstufungenvon 100 mm).
A
Dies gilt für alle gewählten Füße. Möglich sind bis zu 12.000 mm, jedoch bestehtdie Gefahr, dass die Leistung beeinträchtigt wird.
Bohrungsabstand 1000 mmB
Bohrungsabstand 1500 mmC
Fuß der Stütze 1600 mmD
Fuß der Stütze 1100 mmE
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1 Beschreibung1.3.4 Bohrplan
Abmessungen OberfußDie nachstehende Abbildung zeigt die Abmessungen des Oberfußes, von untenher gesehen, wenn vor Ort Unterfüße vorgesehen sind.
xx1000000063
xx1000000062
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3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.3.4 BohrplanFortsetzung
MontageplattenBohrplan für Montageplatten, wenn keine Oberfüße ausgewählt wurden.
100 100(A)
18
0
40
0
33
0
(B) 240
M24 (x16)
(C)
xx1100000504
BeschreibungPos.
500 mm für SeitenmontageA300 mm für hängende Montage
360 mm für SeitenmontageB160 mm für hängende Montage
Plattenstärke = 35 mmC
Produktspezifikation - Linearachse 253HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.4 Bohrplan
Fortsetzung
1.3.5 Befestigen der Stützen
Betonboden > 340Für Betonboden mit einer Tiefe von über 340 mm wird Option 1161-1 empfohlen.
10001500
xx1000000053
Nivellierschraube, M56x3A
Fuß der StützeB
Fundamentanker, M30x270C
VerbundankerpatroneD
Bohrerlänge 270 mmE
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3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.3.5 Befestigen der Stützen
Betonboden > 220Für Betonboden mit einer Tiefe von über 220 mm wird Option 1160-1 empfohlen.Nachdem die Halterungsständer positioniert sind, schweißen Sie sie mit denSchweißmuttern an die Grundplatte.
1000 1500
275
350
275 x4 275 x4
xx1000000054
SchraubeA
Nivellierschraube, M56x3B
Fuß der StützeC
Höhe der Schweißmutter = 80 mmD
Dicke der Grundplatte = 30 mmE
Bohrerlänge 170 mmF
Fundamentanker, M20G
Schweißnahtstärke 5 mmk
Nahtlänge 330 mmn
Produktspezifikation - Linearachse 273HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.3.5 Befestigen der Stützen
Fortsetzung
1.4 Bewegung
1.4.1 Bewegung
Art der Bewegung
BewegungsbereichArt der BewegungAch-se
IRB 6620LX-150/1.9
1,8 bis 33,0 mLineare Bewegung1
+ 125° bis - 125°Armbewegung2
+ 70° bis - 180°Armbewegung3
+300° bis -300°Handgelenkbewegung4
+130° bis -130°Neigebewegung5
+ 300° bis - 300° (Standard) ± 96 Umdrehungen iDrehbewegung6i Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der
Software erweitert werden. Option 610-1 „Unabhängige Achse“ kann zum Zurücksetzen desBewegungszählers verwendet werden, nachdem die Achse gedreht wurde (die Achse muss nicht„zurückgedreht“ werden).
IRB 6620LX-150/1.9
xx1000000061
BeschreibungPos.
Verfahrlänge 1,8 bis 33,0 m (in Abstufungen von 400 mm) iA
Bei Version für Seitenmontage max. 3768 mm.BBei hängend montierter Version max. 3352 mm.
i Die tatsächliche Verfahrlänge ist 20 mm kürzer als angegeben.
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3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
1 Beschreibung1.4.1 Bewegung
IRB 6620LX-150/1.9 Version für Seitenmontage
R 534
25
00
- 4
00
00
18
84
18841468
18
84
xx1000000069
Hinweis
Die Festlegung der Höhe hängt von der Installation des Manipulators ab.
IRB 6620LX-150/1.9 Version für hängende Montage1884
1884
14
68
18
84
25
00
- 4
00
0 *
R 5
34
38
0
750
xx1000000070
* Zum Manipulatorsockel.
Produktspezifikation - Linearachse 293HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.4.1 Bewegung
Fortsetzung
1.4.2 Leistung gemäß ISO 9283
AllgemeinesBei maximaler Nennlast, maximalemOffset und einer Geschwindigkeit von 1,6m/sauf der schiefen ISO-Testebene, 1-m-Kubus mit allen Achsen in Bewegung. DieLeistung kann je nach Hardware-Konfiguration der linearen Achse leicht variieren.Die Datenwerden an einem seitlichmontiertenManipulatormit linearer Achsenhöhevon 2,5 m und einem Abstand zwischen den Füßen von 6 m gemessen. DerISO-Kubus-Test erfolgt in der Mitte zwischen den Füßen.
xx0800000424
BeschreibungPos.BeschreibungPos.
Programmierte BahnEProgrammierte PositionA
Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-führung
DMittlere Position bei Program-mausführung
B
Maximale Abweichung von EATMittlerer Abstand von pro-grammierter Position
AP
Toleranz der Bahn bei wiederholterProgrammabarbeitung
RTToleranz von Position B beiwiederholter Positionierung
RP
Leistung iIRB 6620LX-150/1.9
0.05Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)
0.04Positionsgenauigkeit, AP ii (in mm)
3.89Bahngenauigkeit, AT (in mm)
0.77Bahnwiederholbarkeit, RT (in mm)
0.15Positionsstabilisierungszeit, PSt (in s)i Die Leistung unterscheidet sich je nach Hardwarekonfiguration. Die Daten werdenmit einem seitlich
montierten Manipulator gemessen, die Höhe der linearen Achse beträgt 2,5 m und der Abstandzwischen den Füßen 6 m. Das Bewegen des ISO-Würfels erfolgt in der Mitte zwischen den Füßen.
ii AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmiertenPosition (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitungerzielten Durchschnittsposition.
Hinweis
Leistungswerte für IRB 6620LX sind nicht alle gültig, um als Anzeigen fürDoppelschlittensysteme verwendet werden zu können.
30 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.4.2 Leistung gemäß ISO 9283
1.4.3 Geschwindigkeit
Maximale Achsgeschwindigkeit
Achse 6Achse 5Achse 4Achse 3Achse 2Achse 1Robotertyp
190 °/s120 °/s150 °/s90 °/s90 °/s3,3 m/sIRB 6620LX-150/1.9
Achsenauflösung0,001° bis 0,005°
Produktspezifikation - Linearachse 313HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.4.3 Geschwindigkeit
1.4.4 Bremsweg/-dauer
AllgemeinesBremsweg/-dauer für Not-Aus (Kategorie 0) und Programmstopp (Kategorie1) beimax. Geschwindigkeit und max. Last, Kategorien gemäß EN 60204-1.
Ausfall der Netzstromver-sorgung
Kategorie 1Kategorie 0Robotertyp
BABABAAchse
0.591,110.761.350.540,9501 iIRB 6620LX
0.4220.9400.4162
0.3170.4200.2113i Der Bremsweg für die lineare Achse 1 wird in m gemessen.
Beschreibung
Bremsweg in Grad (außer für lineare Achse 1)A
Bremsdauer (s)B
32 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.4.4 Bremsweg/-dauer
1.5 Wartung und Fehlerbehebung
1.5.1 Wartung und Fehlerbehebung
AllgemeinesDer IRB 6620LX benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde sokonstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:
• Es wird ein wartungsfreier AC-Motor verwendet.• Für die Getriebe wird Öl verwendet.• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für
den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulareAufbau ein einfaches Auswechseln.
WartungDieWartungsintervalle hängen von der Verwendung des IRB 6620LX ab. GenauereInformationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung imProdukthandbuch.
Produktspezifikation - Linearachse 333HAC036094-003 Revision: N
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1 Beschreibung1.5.1 Wartung und Fehlerbehebung
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen
InformationNachfolgend werden die unterschiedlichen Varianten und Optionen für IRB 6620LXbeschrieben. Die hier verwendeten Nummern sind mit denen imSpezifikationsformular identisch.
Weitere InformationenFür IRB 6620LX (Industriemanipulator, Achsen 2-6) sieheProduktspezifikation - IRB6620.Für die Steuerung siehe Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant.Für die Softwareoptionen siehe Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.
Produktspezifikation - Linearachse 353HAC036094-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.1 Einführung in Varianten und Optionen
2.2 IRB 6620LX-150/1.9
Für Produkt gültig
HinweisIRB-TypOption
Lineare Achse für IRB 6620LX-150/1.9.IRB 6620LX-150/1.91086-7
ManipulatorfarbeDie Option ermöglicht nur die Auswahl der Farbe des Schlittens. DieManipulatorfarbe ist im Spezifikationsformular für IRB 6620(LX) angegeben.
HinweisBeschreibungOption
ABB Orange Standard209-1
ABB Weiß, Standard209-2
StandardfarbeABB Graphit/Weiß, Standard209-202
Der RAL-Code muss angegeben werden209-
Hinweis
Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarbenlänger ist.
ManipulatormontageDer Manipulator kann auf der linearen Achse 1 mit zwei Ausrichtungen montiertwerden.
HinweisBeschreibungOption
Seitenmontage1145-1
Hängende Montage1145-2
xx1000000058
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9
BeschreibungPos.
Manipulator für hängende MontageA
Manipulator für SeitenmontageB
SchlittentypDie Lineare Achse kann mit einem zweiten Schlitten bestellt werden. Die Optionenfür Steuerungsanschluss, Schmierung und Kommunikation sind für beide Schlittengleich. Die Anschlagsposition für jeden Roboter ist die längste, die möglich ist.Der zweigeManipulator muss über ein Spezifikationsformular für IRB 6620 bestelltwerden.Die spezifizierte Verfahrlänge, A, erfolgt mit Option 1141-1.
HinweisBeschreibungOption
Doppelter Schlitten1088-2
1265 1265
D
A
B
C
xx1100000042
BeschreibungPos.
Spezifizierte Verfahrlänge, Option 1141-1. (Eisenträgerlänge - 1800 mm)A
Anschlagsposition Achse 1, Roboter 2B
Anschlagsposition Achse 1, Roboter 1C
Überlagerung = Anschlagsposition Achse 1, - 1265 mmD
= Spezifizierte Verfahrlänge - 1265 mmAnschlagspositi-on Achse 1Roboter 1
= Spezifizierte Verfahrlänge - 1265 mmAnschlagspositi-on Achse 1Roboter 2
Hinweis
Es gibt keine Hardware-Beschränkung zur Verhinderung von Schlittenkollisionen.Diese muss über die Software-Programmierung oder durch Verwendung derEPS-Funktion erfolgen.
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9
Fortsetzung
Hinweis
Der Steuerungsanschluss befindet sich an dem mittleren Fuβ, wenn eineungerade Zahl an Füβen vorhanden ist. Bei gerader Anzahl an Füβenmuss einerder beiden mittleren Füβe gewählt werden.
FahrstreckeDie lineare Achse ist in Abschnitte unterteilt, die von der erforderlichen Fahrstreckeabhängen. Die maximal erhältliche Länge der Eisenträgerteile beträgt 12 Meter.Maximal 33.000 mm Verfahrlänge bei 7 m Bodenkabel.Maximal 24.600 mm Verfahrlänge bei 15 m Bodenkabel.
HinweisBeschreibungOption
Fahrstreckewird inMillimetern angegeben. Fahrstre-cke in Abstufungen von 400 mm.
(1800 - 33000) Fahrstre-cke
1141-1
xx1000000071
BeschreibungPos.
Verfahrlänge aA
a. Die tatsächliche Verfahrlänge ist 20 mm kürzer als angegeben.
Anzahl an OberfüßenDie empfohlene Mindestanzahl an Oberfüßen ist zwei. Der maximale Abstandzwischen zwei Füßen 12.000 mm, der empfohlene Abstand ist jedoch 8.000 mm,um das Risiko einer geringeren Leistung zu vermeiden. Der Mindestabstandzwischen zwei Füßen beträgt 1.500 mm.
HinweisBeschreibungOption
Weitere Details entnehmen Sie der Abbildung un-ten.
(2-7) Anzahl wählen1142-1
Fortsetzung auf nächster Seite38 Produktspezifikation - Linearachse
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9Fortsetzung
MontageplattenAm Träger angebrachte Platten für die Montage von Füßen, die vom Anwenderentwickelt wurden. Bohrplan für Montageplatten sieh Montageplatten auf Seite 25
HinweisBeschreibungOption
Nur wählbar, wenn keine Oberfüße ausgewähltwurden [1142-1].
(2-7) Anzahl wählen1164-1
Anzahl an Unterfüßen
HinweisBeschreibungOption
Siehe folgende Abbildung(1-7) Wählen Sie dieMenge
1143-1
xx1000000060
BeschreibungPos.
OberfüßeA
UnterfüßeB
Wenn keine Unterfüße erforderlich sind, wählen Sie diese Option nicht. In diesemFall wird die Manipulatorverbindung mit einem freien Kabel mit Anschlusspunktgeliefert, das bis zu einem der äußeren Oberfüße reicht.
Fußhöhe
HinweisBeschreibungOption
Fußhöhe wird in Millimetern angegeben. Fußhöhein Abstufungen von 100 mm. A=Seitenmontage.B=hängende Montage.
(2500-4000) Fußhöhe1144-1
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9
Fortsetzung
BA
xx1000000074
BeschreibungPos.
Abstand vom Boden zur Oberfläche des Robotersockels (2500 bis 4000 mm)A
Abstand vom Boden zur Mitte des Robotersockels (2500 bis 4000 mm)B
Hinweis
Die Höhe der linearen Achse hängt von der Montageposition des Manipulatorsab.
40 Produktspezifikation - Linearachse3HAC036094-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.2 IRB 6620LX-150/1.9Fortsetzung
2.3 Abstand zwischen Füßen
Abstand zwischen Füßen 0-1
HinweisBeschreibungOption
Abstand zum ersten Fuß oder Montageplatte,min. 550mmundmax 2750mm vomBeginn desEisenträgers. Siehe Abbildung unten.
(550-2750) Länge wählen1146-1
xx1000000072
BeschreibungPos.
Min. 550, max. 2750 mm (in Abstufungen von 100 mm).A
Hinweis
Die maximale undminimale freie Länge des Eisenträgers gilt auch für den letztenFuß am anderen Ende der Einheit.Der erste Fuß wird von links gezählt, wennman von vorne auf den Roboter blickt.
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen Füßen
Abstand zwischen Füßen 0-2Abstand zwischen Füßen über 8000mmund bis zu 12000mmkönnen die Leistungbeeinträchtigen.
HinweisBeschreibungOption
Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte) 1und 2. Siehe Abbildung „Abstand zwischen Fü-ßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl von fünfFüßen (einer davon nur mit Oberfuß).
(1500-12000) Länge wählen1147-1
Option 1147-1 Option 1148-1 Option 1150-1Option 1149-1
B A A A A B
C
xx1000000059
BeschreibungPos.
Abstand zwischen Füßen, 1500 und 12000 mm. Gilt für alle Füße.A
Max. Abstand 2750 mm und min. 550 mm.B
Max. 800 mm (variiert mit der Schlittenposition)C
Andere Abstände zwischen FüßenAbstand zwischen Füßen über 8000mmund bis zu 12000mmkönnen die Leistungbeeinträchtigen.
HinweisBeschreibungAbstandzwischenFüßen
Option
Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte)2 und 3. Siehe Abbildung „Abstand zwischenFüßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl vonfünf Füßen (einer davon nur mit Oberfuß).
(1500-12000)Länge wählen
2-31148-1
Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte)3 und 4. Siehe Abbildung „Abstand zwischenFüßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl vonfünf Füßen (einer davon nur mit Oberfuß).
(1500-12000)Länge wählen
3-41149-1
Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte)4 und 5. Siehe Abbildung „Abstand zwischenFüßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl vonfünf Füßen (einer davon nur mit Oberfuß).
(1500-12000)Länge wählen
4-51150-1
Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte)5 und 6. Siehe Abbildung „Abstand zwischenFüßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl vonfünf Füßen (einer davon nur mit Oberfuß).
(1500-12000)Länge wählen
5-61151-1
Fortsetzung auf nächster Seite42 Produktspezifikation - Linearachse
3HAC036094-003 Revision: N© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen FüßenFortsetzung
HinweisBeschreibungAbstandzwischenFüßen
Option
Abstand zwischen Fuß (oder Montageplatte)6 und 7. Siehe Abbildung „Abstand zwischenFüßen“. Das Beispiel zeigt die Auswahl vonfünf Füßen (einer davon nur mit Oberfuß).
(1500-12000)Länge wählen
6-71152-1
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen Füßen
Fortsetzung
SteuerungsanschlussBei Option 1088-2, Doppelter Schlitten, befindet sich der Steuerungsanschluss andemmittleren Fuβ, wenn eine ungerade Zahl an Füβen vorhanden ist. Bei geraderAnzahl an Füβen muss einer der beiden mittleren Füβe gewählt werden.
HinweisBeschreibungOption
Der Anschlusspunkt für Bodenkabel wird am gewähl-ten Oberfuß (1 bis 7) montiert, siehe nachfolgendeAbbildung.
Fuß 11159-1
Fuß 2-61159-2-6
Fuß 71159-7
xx1000000073
BeschreibungPos.
Anschlusspunkt für Steuerungsbodenkabel.A
Kabel von Kabelkette an linearer Achse 1.B
Der erste Fuß wird von links gezählt, wenn man von vorne auf den Roboter blickt.
Nivellierung und AnkerDetaillierte Informationen finden Sie im Kapitel „Befestigen der Stützen“.
HinweisBeschreibungOption
Für Betonboden mit einer Betontiefe von > 220 mm.Siehe Kapitel Befestigen der Stützen auf Seite 26.
(1-7) Menge wählenAnkerplatten > 220
1160-1
Für Betonboden mit einer Betontiefe von > 340 mm.Siehe Kapitel Befestigen der Stützen auf Seite 26.
(1-7) Menge wählenAnkerplatten > 340
1161-1
SchmierungSchmiersystem für die Bewegung der linearen Achse 1.
HinweisBeschreibungOption
Aus externer Quelle betriebenes und gesteuertesSchmiersystem. Anschlüsse für Strom- und Steuerka-bel befinden sich am Kabelanschluss des gewähltenOberfußes.
Kabelversion1005-4
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen FüßenFortsetzung
HinweisBeschreibungOption
Über Batterie betriebenes Schmiersystem, Schmierin-tervalle von Timer gesteuert.
Batterieversion1005-5
Kennzeichen am Manipulator
HinweisBeschreibungOption
ABB-Zeichen auf der linearen Achse.ABB334-1
Keine Zeichen auf der linearen Achse.KEINE334-3
KommunikationDie gewählte Kommunikationmuss der Auswahl im Spezifikationsformular für IRB6620 entsprechen.
HinweisBeschreibungOption
DeviceNet- oder Profibus- und Parallelkommunikationfür lineare Achse.
Parallel- oder Bus-komm.
455-4
PROFINET- oder EtherNet/IP- und Parallelkommuni-kation für lineare Achse.
Parallel und EtherNet455-8
Produktspezifikation - Linearachse 453HAC036094-003 Revision: N
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen2.3 Abstand zwischen Füßen
Fortsetzung
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IndexNNormen, 15
ANSI, 16CAN, 16EN, 16
EN IEC, 15EN ISO, 15
PProduktnormen, 15
SSicherheitsnormen, 15
Produktspezifikation - Linearachse 473HAC036094-003 Revision: N
© Copyright 2009-2017 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Index
ABB AB, RoboticsRobotics and MotionS-721 68 VÄSTERÅS, SwedenTelephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, RoboticsRobotics and MotionNordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, NorwayBox 265, N-4349 BRYNE, NorwayTelephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.Robotics and MotionNo. 4528 Kangxin HighwayPuDong DistrictSHANGHAI 201319, ChinaTelephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.Robotics and Motion1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326USATelephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics
3HAC
036094-003,R
evN,d
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