Download - Schutzvermerk nach DIN 34 beachten CANopen 20-Aug-14, Seite 1 Parametrierung der Datenübertragung
CANopenApr 11, 2023, Seite 1
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IN 3
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Parametrierung der Datenübertragung
CANopenApr 11, 2023, Seite 2
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Was ist eine PDO?
Temperatursensor
COB-IDData1-2047 0 8
COB-ID ProcessData
bis maximal
123425
1234
25°C
Druck Zeit Geschwindigkeit etc.
ProcessDataObject
Transmit-PDO
DataReceive-PDO
COB= CommunicationOBject
CANopenApr 11, 2023, Seite 3
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Parametrierung der PDOs
CANopenApr 11, 2023, Seite 4
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Internalevent1. Event- or Timer-
driven producerconsumer(s)
Remote Frame2. Remotely requested producer
consumer(s)
Sync3. Synchronous transmission (cyclic, acyclic)
producerconsumer(s)
PDO Übertragungsarten
CANopenApr 11, 2023, Seite 5
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PDO Übertragungsarten
Asynchron:
Ereignisgesteuert
PDO
Synchron:
Sync
PDOSync
PDO
Zyklisch
Sync
Sync
PDOSyncSync
Azyklisch
SyncRequest
PDO
Abfragegesteuert
Abfragegesteuert
Request
PDO
CANopenApr 11, 2023, Seite 6
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Zeit
Sync Sync Sync Sync Sync Sync
synchrone PDO
asynchrone PDO
Synchrone und Asynchrone Übertragung von PDOs
Sync-Fenster
{
CANopenApr 11, 2023, Seite 7
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Zeit
Sync Sync Sync Sync Sync Sync
Synchron zyklische Übertragung einer PDO
Synchrone azyklische Übertragung einer PDO
Synchrone Zyklische/Azyklische Übertragung von PDOs
CANopenApr 11, 2023, Seite 13
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Aufgabe: Synchrone Übertragung
8DI 8DO 1AI-UI
Node-ID: 1
Node-ID: 2 Node-
ID: 3
Node-
ID: 4
Transmition Type:Azyklisch Gerätespezifisch
Transmition Type:Zyklisch-SynchronNumbers of Sync = 3
Transmition Type:Azyklisch-Synchron
Es soll alle 5 Sekunden ein Synchronsignal gesendet werden.Das Sync-Fenster soll auf 1ms eingestellt sein. Der Eingang des Teilnehmers 3 geht im IEC-Programm auf die Ausgänge der Teilnehmer 1,2 und 4.
Lokal_Q
CAN_2Q CAN_4Q
CAN_3I
CANopenApr 11, 2023, Seite 14
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Inhibit Time - Minimale Zeit zwischen zwei Sendeaufträgen
Inhibit Time
PDO x PDO y
I7.3I9.2
PDO y
I7.3I9.2PDO x... ...
CANopenApr 11, 2023, Seite 15
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Event-Time
Temp
Zeit
Z.B.:EventTime=10s
Nach 10 s:
Nach weiteren 10 s: