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Seminar
Stochastische Schätzer: Kalman-Filter und mehr
SS 2010
Antonia Pérez Arias
Fakultät für InformatikInstitut für Anthropomatik
Lehrstuhl für Intelligente Sensor-Aktor-Systeme (ISAS)
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2Antonia Pérez Arias
Ablauf
Formale Randbedingungen
Ausarbeitung
Vortrag
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3Antonia Pérez Arias
Formale Anforderungen
Vortrag 20 Minuten
Schriftliche Ausarbeitung Wiki-Seite
Anwesenheit bei allen Veranstaltungen
http://isas.uka.de/de/Seminar
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4Antonia Pérez Arias
Ablauf des Seminars
Themenauswahl Themen an Betreuer gebunden
Recherche Empfohlene Literatur auf der Web-Seite Eigenständige Recherche
Ausarbeitung
Vortrag
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5Antonia Pérez Arias
Meilensteine
Themenauswahl (heute: Di. 13. April)
Ausarbeitung Vorstellung des Themas (Fr. 30. April) Erste ausformulierte Fassung (Fr. 21. Mai) Finale Fassung (Mo. 07. Juni)
Vortrag Vortragsfolien (Mo. 14. Juni) Vortrag und Diskussion (Mi. 16. Juni und
Fr. 18. Juni, 14:00)
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6Antonia Pérez Arias
Ablauf
Formale Randbedingungen
Ausarbeitung
Vortrag
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7Antonia Pérez Arias
Form der Ausarbeitung (I)
Ausarbeitung in Form von Wiki-Seiten
https://i81pc29.itec.uni-karlsruhe.de/StochastischeSchaetzerWiki/
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8Antonia Pérez Arias
Form der Ausarbeitung
Ausarbeitung ist wissenschaftliche Arbeit Keine Umgangssprache i.d.R. keine erste Person Verwendete Literatur referenzieren
(Literaturverzeichnis) Zitate kennzeichnen und referenzieren (mit
Seitenangabe)
Konsistenz Einheitliche Verwendung von Symbolen Einheitliche Verwendung von Fachtermini
Abkürzungen erklären (nur gebräuchliche verwenden)
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9Antonia Pérez Arias
Grafiken in Ausarbeitung
Pixelgrafiken sinnvoll skalieren Fotos als JPG einbinden Unverrauschte Bilder als PNG einbinden
Beschriftung in Sprache der Ausarbeitung Graphen vollständig beschriften Auch Grafiken müssen korrekt referenziert
werden Auf jede Grafik im Text Bezug nehmen
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10Antonia Pérez Arias
Ablauf
Formale Randbedingungen
Ausarbeitung
Vortrag
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11Antonia Pérez Arias
Inhalt eines Vortrages
Vor dem Vortrag zu beachten: Wer hört zu? (auch Mitarbeiter) Welches Wissen kann vorausgesetzt
werden? Was ist das Ziel des Vortrages? Welche Informationen sollen
„hängenbleiben“?
Der Vortrag muss wissenschaftlich sein!
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12Antonia Pérez Arias
Vortragslänge
Zeitbeschränkung beachten! (20 Min.)
Aber: Vortrag sollte auch nicht zu kurz sein
Viele Informationen Wenig Zeit
Konzentration auf das Wesentliche
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13Antonia Pérez Arias
Vortragsgliederung
Beginn Beginnen mit Titel und Gliederungsübersicht (ca. 2
Folien) Einleitung und Motivation (1-2 Folien)
Hauptteil Schluss
Zusammenfassung und Ausblick (ca. 2 Folien)
Mit einem Dank für die Aufmerksamkeit schließen
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14Antonia Pérez Arias
Gestaltung von Folien (I)
ISAS-Vorlage aus WWW verwenden
Klare, einheitliche Gestaltung (Konsistenz)
Wenige Punkte pro Folie (nur Schlagworte)
Jeden Punkt auf einer Folie ansprechen
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15Antonia Pérez Arias
Gestaltung von Folien (II)
Grafiken und Bilder benutzen, falls möglich Farben
Verdeutlichung von Zusammenhängen Achtung: Farben haben auch Symbolwerte
Rahmen Name des Vortragenden Seitenzahl
Animierte Seitenübergänge, etc.meistens überflüssig
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16Antonia Pérez Arias
Folien – Schriftarten und -größen8 Punkt
12 Punkt
18 Punkt20 Punkt
24 Punkt28 Punkt32 Punkt36 Punkt40 Punkt
Dieser Text istzu klein.
8 Punkt
12 Punkt
18 Punkt20 Punkt
24 Punkt28 Punkt32 Punkt36 Punkt40 Punkt
Serifenlose Schrift (links)
mind. 18 Punkt
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17Antonia Pérez Arias
Folien – Negatives Beispiel (I)
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18Antonia Pérez Arias
Folien – Negatives Beispiel (II)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-100
-50
0
50
100
150
200
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19Antonia Pérez Arias
Folien – Negatives Beispiel (III)
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20Antonia Pérez Arias
Folien – Negatives Beispiel (IV)
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21Antonia Pérez Arias
Vortragsstil
Frei und flüssig sprechen Laut, deutlich und zum Publikum sprechen
(Blickkontakt!) Reaktionen der Zuhörer beachten Seitlich neben der Projektionsfläche stehen
(freie Sicht) An der Projektionsfläche erklären Vortrag planen und üben
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22Antonia Pérez Arias
Probleme bei Beamer-Präsentationen
Kompatibilität mit dem Vortragsrechner PowerPoint:
Nicht-Standard-Schriftarten? TrueType-Schriftarten einbetten
Open Office / LateX: PDF generieren
Videos oft problematisch Vorher auf Vortragsrechner testen
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23Antonia Pérez Arias
DANKE FÜR DIE AUFMERKSAMKEIT!
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Stochastische Schätzer: Kalman Filter und mehr
SS 2010
Fragen?
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25Antonia Pérez Arias
Themen:1. Bayes'sche Gleichungen und das Kalman Filter2. Das erweiterte Kalman Filter (EKF) und das Gaussian Sum Filter3. Das Unscented Kalman Filter (UKF) und andere regressionsbasierte Gaußfilter
4. Alternative Kalman Filter Formulierungen5. Partikelfilter (Monte Carlo Verfahren)6. Stochastische Filter für diskrete Modelle7. Parameteridentifikation verteilter Systeme8. Systemidentifikation für Filterverfahren9. Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle10. Das H-infinity Filter11. Dirac Mixture Approximation
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