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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 1
KTI – Kraftfahrzeugtechnisches InstitutDie leistungsstarke Plattform für Ihren Erfolg
Fachgerechter Umgang mit Fahrerassistenzsystemen
Helge Kiebach
München, 4. Oktober 2019
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 2
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 3
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.c Kamera
Kalibrieren / Justieren3
Fazit4
2.d Laserscanner
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 4
Stand der Technik
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 5
Verbau von umfeldbeobachtenden FAS-Sensoren
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Ferninfrarotkamera
Nahinfrarotkamera
Infrarotstrahler
Mono-/stereokamera
Multi-Mode-Radar
Ultraschallsensor
Nahbereichsradarsensor
Fernbereichsradarsensor
Umfeldkameras
Regensensor
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 6
Eingesetzte Sensoren
Ultraschall (~ 10 m)
Lidar (~ 15 m)
Radar
Nahbereich (~ 70 m)
Mittelbereich (~ 160 m)
Fernbereich (~ 250 m)
Kamera
Parkhilfe
FAS-Funktionen (~ 80 m)
Nachtsicht (~ 160 m)
Laserscanner (~ 150 m)
Nutzung
unterschiedlicher physikalischer
Effekte
Individuelle Eigenschaften
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 7
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 8
Ultraschallsensoren
Störung der akustischen Signale möglich
(durch starken Regen, Schneefall, Wind, starke akustische Fremdquellen)
Membrantopf muss frei schwingen können (Senden & Empfangen)
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 9
Ultraschallsensoren
Verändertes Schwingverhalten durch
Schallbrücken zwischen tragende Bauteil und Membrantopf (z.B. Lackschicht)
Verändertes Schwingverhalten (z.B. Masseänderung, verspannten Einbau)
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Reif, 2010, S. 131
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 10
Ultraschallsensoren – OEM-Vorgaben zum Lackieren
Beispiel: Opel
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: Opel Automobile GmbH
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 11
Ultraschallsensoren – OEM-Vorgaben zum Lackieren
Beispiel: Volkswagen
Generell nicht im eingebauten Zustand lackieren!
Lackierung Neuteil
Maximale Schichtdicke 125 m; eine Schichtdickenmessung nach der Lackierung ist unbedingt durchzuführen
Maximale Aushärtungstemperatur 1 Stunde bei 90°C
Lackierung Altteil
Entlacken (Schleifen) nur bis zur Grundierung
Mindestschichtdicke von 5-10 m Beschichtung muss erhalten bleiben
Maximale Schichtdicke 125 m; (Eine Schichtdickenmessung nach der Lackierung ist unbedingt durchzuführen)
Maximale Aushärtetemperatur 1 Stunde bei 90°C
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: Volkswagen AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 12
Ultraschallsensoren – OEM-Vorgaben zum Lackieren
Beispiel: BMW
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: BMW AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 13
Ultraschallsensoren – OEM-Vorgaben
Beispiel: BMW 5er (F10/F11) mit Parkmanöverassistent
(Ultraschallsensoren an der Seitenwand befestigt)
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 14
Ultraschallsensoren – OEM-Vorgaben
Beispiel: BMW 5er (F10/F11) mit Parkmanöverassistent
Signale der Ultraschallsensoren dienen zur Berechnung von Position, Länge und Breite einer Parklücke
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: BMW AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 15
Ultraschallsensoren – OEM-Vorgaben
Beispiel: BMW 5er (F10/F11) mit Parkmanöverassistent
„Im Bereich (1) sind Instandsetzungsarbeiten nicht zulässig!“
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: BMW AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 16
Neue (selbsttätig bremsende; ultraschallbasierte) Parkassistenzsysteme
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 17
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 18
Radarsensoren
Einflüsse auf elektromagnetische Wellen
(Brechung, Streuung, Reflektion und Absorption)
Unterschiedliche Frequenzen (24 GHz und 77 GHz)
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Quelle: Daimler AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 19
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Quelle: Pfeiffer
Radarsensoren
Einflüsse auf elektromagnetische Wellen
(Brechung, Streuung, Reflektion und Absorption)
Unterschiedliche Frequenzen (24 GHz und 77 GHz)
Einfallende Welle
ReflektierteWelle
Transmittierte Welle
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 20
Radarsensoren – OEM-Vorgaben zum Lackieren
Beispiel: Opel
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: Opel Automobile GmbH
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 21
Radarsensoren – OEM-Vorgaben zum Lackieren
Beispiel: Volkswagen
Vor dem Bereich der Steuergeräte (Spurwechselassistent) darf die maximale Lackschichtdicke von 150 m nicht überschritten werden
Eine Kunststoffreparatur darf im Umkreis von mindestens 25 cm nicht durchgeführt werden
Spachtelarbeiten dürfen im Umkreis 25 cm nicht durchgeführt werden
Eine Dreifachlackierung der Stoßfängerabdeckung ist nicht zulässig
Vor Beginn der Lackierung durch ein Schliffbild im benachbarten Bereich prüfen, ob es sich nicht um eine bereits nachlackierte Stoßfängerabdeckung handelt
Spot-Repair vor dem Bereich der Steuergeräte (Spurwechselassistent) ist nicht zulässig
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: Volkswagen AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 22
Radarsensoren – OEM-Vorgaben zum Lackieren
Beispiel: BMW
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: BMW AG
![Page 23: KTI – Kraftfahrzeugtechnisches Institut...2019/10/04 · Kraftfahrzeugtechnisches Institut Waldauer Weg 90a 34253 Lohfelden Telefon: +49 561 51081-0 Telefax: +49 561 51081-13 E-Mail:](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022071513/6133b620dfd10f4dd73b43d2/html5/thumbnails/23.jpg)
Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 23
Radarsensoren
Reparaturszenarien mit originalem Stoßfänger…
1. „ … unbearbeitet mit aufgeklebter Folie“
2. „ … nachlackiert“
3. „ … gespachtelt und lackiert“
4. „ … mit Metallgewebe und Faserkunststoff repariert“
5. „ … mittels Kunststoffschweißen mit Metallklammern repariert“
6. „ … mit Kunststoffreparatur-Pflaster instandgesetzt“
7. „ … unbearbeitet, ab- und angebaut ohne Kalibrierung / Justierung“
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
kalibriert/ justiert
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 24
Schadenumfang / Kosten?
Keine Fehlermeldung an Fahrer
Kein Eintrag im Fehlerspeicher
Fallbeispiel
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 25
Schadenumfang / Kosten?
Funktion des Spurwechselassistenten n.i.O. (sporadische Objektverluste)
Zur vollständigen Schadenerkennung ist Demontage von Bauteilen erforderlich!
Fallbeispiel
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 26
Schadenumfang / Kosten?
Nach Lösen des Stoßfängers ist statische („manuelle“) Kalibrierung-/Justierung des
Spurwechselassistent „Side Assist“ gemäß Herstellervorgabe erforderlich
Fallbeispiel
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 27
Erforderlichkeit Kalibrieren / Justieren
Bsp. Audi A8 [D5] mit Spurwechselassistent – Stoßfänger vorne
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Quelle: Audi AG
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 28
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
![Page 29: KTI – Kraftfahrzeugtechnisches Institut...2019/10/04 · Kraftfahrzeugtechnisches Institut Waldauer Weg 90a 34253 Lohfelden Telefon: +49 561 51081-0 Telefax: +49 561 51081-13 E-Mail:](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022071513/6133b620dfd10f4dd73b43d2/html5/thumbnails/29.jpg)
Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 29
FAS-Kameras an Windschutzscheibe
Von Windschutzscheibe „abgedeckt“
Ausrichtung je nach Funktion mehr oder weniger wichtig
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 30
FAS-Kameras an Windschutzscheibe
Linsen-Effekt (Scheibe und Kameraobjektiv)
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Konvex(Sammellinse)
Konkav(Zerstreuungslinse)
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 31
FAS-Kameras an Windschutzscheibe
Verzerrung
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Quelle: Wettbewerbsanalyse Saint-Gobain Autover
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 32
FAS-Kameras an Windschutzscheibe
Krümmung
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Quelle: Wettbewerbsanalyse Saint-Gobain Autover
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 33
FAS-Kameras an Windschutzscheibe
Halterungen
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 34
FAS-Kameras an Windschutzscheibe
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Brechung Linsen-Effekt Verzerrung BefestigungKrümmung
Notwendigkeit der Sensorkalibrierung/-justage
Insbesondere vor dem Hintergrund sicherheitsrelevanter FAS-Funktionen
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Kalibrieren / Justieren von FAS-Sensoren - Unterschiedliche Herstellervorgaben
Ablauf, Umfang und Erforderlichkeit zum Teil verschieden
(Herstellerphilosophie und Systemfunktion)
Beispiel: FAS-Kameras an Windschutzscheiben („Frontkamera“)
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 36
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
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Laserscanner
Optischer Sensor
Sensoren von Fahrerassistenzsystemen
Quelle: Valeo
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 38
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
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Kalibrieren / Justieren von FAS-Sensoren - Unterschiedliche Methoden
Erforderliche Arbeitszeit?
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Statisch Dynamisch
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 40
Kamera, Radar, Laserscanner:
Statische („manuelle“) Kalibrierung-/Justierung
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 41
Kamera, Radar, Laserscanner:
Statische („manuelle“) Kalibrierung-/Justierung
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Symmetrieachse
Einzelspur
Einzelspur
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 42
Ob und wie ein FAS kalibriert / justiert werden muss, abhängig u.a von:
Physikalisches Prinzip (optisch, akustisch, elektromagnetisch)
Sensormodell (Hersteller, Generation)
Funktion des Assistenzsystems bzw. automatisieren Fahrfunktion
(insb. Sensoren mit großer Reichweite müssen genau ausgerichtet sein)
Geschwindigkeitsbereich (Reichweite)
Herstellerphilosophie
Elektronikarchitektur („Fusionierung“)
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
Unterschiedliche Herstellervorgaben
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 43
Ob und wie ein FAS kalibriert / justiert werden muss, abhängig u.a von:
Kalkulationsprogramme ersetzen nicht die Herstellervorgaben!
Nutzung fahrzeugindividueller und tagesaktueller Herstellervorgaben
Fachgerechter Umgang mit FAS-Sensoren
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 44
Inhalt:
Einleitung1
2.a Ultraschall
2
Radar2.b
Sensoren
2.d Laserscanner
2.c
Kalibrieren / Justieren3
Kamera
Fazit4
![Page 45: KTI – Kraftfahrzeugtechnisches Institut...2019/10/04 · Kraftfahrzeugtechnisches Institut Waldauer Weg 90a 34253 Lohfelden Telefon: +49 561 51081-0 Telefax: +49 561 51081-13 E-Mail:](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022071513/6133b620dfd10f4dd73b43d2/html5/thumbnails/45.jpg)
Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 45
Funktionsvoraussetzungen für Fahrerassistenzsysteme
Ungestörtes Sensorsignal in korrekter Richtung
Im Rahmen des KTI-Projektes „FairRepair II“ Untersuchung von zwei Aspekten
Nachträgliche Beschichtungen an „abgedeckten Sensoren“
(Überlackierung, Folierung und Instandsetzung im Bereich von Radarsensoren)
Ausrichtung „weitreichender Sensoren“
(Justage von Radarsensoren, Laserscanner und Kameras)
Hinweis: inhaltliche Überschneidung möglich
(z.B. Radarsensor für Spurwechselassistent mit hoher Reichweite hinter Stoßfänger)
Zusammenfassung
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Unser Wissen – Ihr Vorteil 09.10.2019 Seite: 46
Fahrzeuge werden zunehmend (mit verschiedenen) Sensoren ausgestattet
Korrekte Sensorausrichtung u. ungestörte Signale elementar für fehlerfreie Funktion
In Zukunft zunehmend sicherheitskritische Funktionen
haftungsrechtliche Aspekte (z.B. automatisierte Fahrfunktionen ab Level 3)
Entwicklung hin zur systeminternen Justage (sog. „selbstkalibrierende Sensoren“)
Befolgung fahrzeugindividueller und tagesaktueller Herstellervorgaben notwendig
Zusammenfassung
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Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit.
KTI GmbH & Co. KGKraftfahrzeugtechnisches InstitutWaldauer Weg 90a34253 Lohfelden
Telefon: +49 561 51081-0Telefax: +49 561 51081-13E-Mail: [email protected]: www.k-t-i.de