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Katalog

Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®

Ausgabe 04/2010 11553006 / DE

SEW-EURODRIVE—Driving the world

1 Systembeschreibung............................................................................................. 61.1 Systemübersicht der MOVIAXIS®-Komponenten ..................................... 61.2 Ergänzende System- und Automatisierungskomponenten ..................... 81.3 Nutzen und Kerneigenschaften von MOVIAXIS® ...................................... 9

1.3.1 Versorgungsmodule MXP ................................................................. 111.3.2 Kompakt-Versorgungsmodul 10 kW MXP81 .................................... 131.3.3 Versorgungsmodule mit Ein- und Rückspeisung MXR ..................... 151.3.4 Achsmodule MXA ............................................................................. 171.3.5 Mastermodule MXM .......................................................................... 211.3.6 24-V-Schaltnetzteilmodul MXS ......................................................... 231.3.7 Kondensatormodule MXC ................................................................. 241.3.8 Puffermodule MXB ............................................................................ 241.3.9 Zwischenkreis-Entlademodule MXZ ................................................. 25

1.4 Einsatzbereiche und Automatisierungsmöglichkeiten mit MOVIAXIS® 261.5 Optionskarten zur Erweiterung und Flexibilisierung von Achsmodulen

und Versorgungsmodulen mit Ein- und Rückspeisung......................... 331.5.1 Option Multigeberkarte XGH11A, XGS11A ...................................... 341.5.2 Option Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS XFP11A ........................... 431.5.3 Option Feldbus-Schnittstelle EtherCAT® XFE24A ............................ 461.5.4 Option EtherCAT®-kompatibler Systembus XSE24A ....................... 471.5.5 Option Ein-/Ausgabekarte Typ XIO11A ........................................... 481.5.6 Option Ein-/Ausgabekarte Typ XIA11A ............................................. 511.5.7 Einbau- und Funktionskombinatorik der Optionskarten .................... 55

1.6 Aufbauvarianten, Kombinations- und Kommunikationsmöglichkeiten 581.6.1 Anordnung der einzelnen Systemelemente im Achsverbund

(einzeiliger Aufbau) ........................................................................... 581.6.2 Zweizeiliger Aufbau des Achsverbundes .......................................... 591.6.3 Kombinations- und Kommunikationsmöglichkeiten mit und

ohne Mastermodul ............................................................................ 611.6.4 Kombinationen von MOVIAXIS®-Achverbunden mit MOVIAXIS®,

MOVIDRIVE®, MOVITRAC® ............................................................ 711.7 Installations- und Verbindungszubehör .................................................. 72

1.7.1 Systemkabel – Serienzubehör .......................................................... 721.7.2 Zubehör zweizeiliger Aufbau des Achsverbundes ............................ 741.7.3 Systembus- und Verbindungskabel – Optionales Zubehör ............... 75

1.8 Technologie und Gerätefunktionen ......................................................... 761.8.1 Regelverfahren, Maschinenführung und Autotuning ........................ 761.8.2 Motion Control und Technologiefunktionen ...................................... 801.8.3 Grundfunktionen, Montage und Verkabelung ................................... 901.8.4 Kommunikationsprofile ...................................................................... 911.8.5 Energiesparfunktionalitäten und Netzverträglichkeit ......................... 911.8.6 Diagnose und Scope-Funktion ......................................................... 931.8.7 Monitoring-, Schutz- und Testfunktionen .......................................... 93

1.9 Funktionale Sicherheit / Sicherheitsfunktionen...................................... 971.9.1 Geräteintegrierte Funktionen ............................................................ 971.9.2 Optionale Erweiterungsfunktionen .................................................. 100

1.10 Engineering-Software MOVITOOLS® MotionStudio ............................. 1021.11 Projektierungs-Software "SEW WORKBENCH".................................... 105

Katalog – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX 3

4

2 Technische Daten............................................................................................... 1072.1 CE-Kennzeichnung, UL-Approbation..................................................... 1072.2 Typenbezeichnung................................................................................... 1082.3 Allgemeine Technische Daten ................................................................ 110

2.3.1 24-V-Versorgung ............................................................................ 1112.4 Gehäuse-Rückansichten und Bohrbilder .............................................. 1112.5 Technische Daten der Module ................................................................ 114

2.5.1 Technische Daten Versorgungsmodule MXP ................................. 1142.5.2 Technische Daten Versorgungsmodule mit Ein- und Rück-

speisung MXR ................................................................................ 1192.5.3 Technische Daten Achsmodule MXA ............................................. 1222.5.4 Technische Daten Zusatzbaugruppe Mastermodul MXM ............... 1272.5.5 Technische Daten Zusatzbaugruppe Kondensatormodul MXC ...... 1292.5.6 Technische Daten Zusatzbaugruppe Puffermodul MXB ................. 1302.5.7 Technische Daten Zusatzbaugruppe 24-V-Schaltnetzteilmodul

MXS ................................................................................................ 1312.5.8 Technische Daten Zusatzbaugruppe Zwischenkreis-Entlade-

modul MXZ ..................................................................................... 1332.5.9 Technische Daten zweizeiliger Aufbau des Achsverbundes .......... 135

2.6 Technische Daten Optionskarten für Achsmodule und Rückspeise-module ...................................................................................................... 1362.6.1 Technische Daten Option Kommunikations-Baugruppe XFP11A ... 1362.6.2 Technische Daten Option Feldbus-Schnittstelle EtherCAT® .......... 1372.6.3 Technische Daten Option Kommunikations-Baugruppe K-Net ....... 1382.6.4 Technische Daten Option Ein- / Ausgabe-Baugruppe XIO11A,

XIA11A ............................................................................................ 1392.6.5 Technische Daten Option Multigeberkarte XGS11A, XGH11A ...... 1422.6.6 Technische Daten DWI11A ............................................................. 143

2.7 Systemzubehör ........................................................................................ 1452.7.1 Technische Daten Option Bremswiderstände ................................. 1452.7.2 Technische Daten Option Netzfilter für Versorgungsmodul ............ 1492.7.3 Technische Daten Option Netzdrossel für Versorgungsmodul ....... 1512.7.4 Technische Daten Option Netzkomponenten für Versorgungs-

modul mit Ein- und Rückspeisung .................................................. 1522.7.5 Technische Daten EcoLine-Filter für Versorgungsmodul mit

Ein- und Rückspeisung ................................................................... 1582.7.6 Netzanschluss-, Motor-, Motorbrems-, Bremswiderstands-

leitungen, Sicherungen ................................................................... 161

3 Leistungskabel für synchrone Servomotoren................................................. 1643.1 Aufbau der Motor- und Bremsmotorkabel............................................. 1643.2 Leistungsskabel für CMP-, CMDV- und CMS50/63-Motoren ................ 167

3.2.1 Motorkabel ...................................................................................... 1673.2.2 Bremsmotorkabel ............................................................................ 1693.2.3 Kabelspezifikation der (Brems)Motorkabel ..................................... 171

3.3 Leistungskabel für CFM- und CMS71-Motoren ..................................... 1743.3.1 Motorkabel ...................................................................................... 1743.3.2 Bremsmotorkabel ............................................................................ 176

3.4 Kabelspezifikation der (Brems)Motorkabel ........................................... 1793.5 Leistungskabel SL2-Linearmotoren....................................................... 179

3.5.1 Leistungskabel SL2-050 und AVX0-Ausführung ............................. 1793.5.2 Leistungskabel SL-100 und SL2-150 .............................................. 180

3.6 Fremdlüfterkabel für CMP- und CFM-Motoren ...................................... 182

Katalog – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX

4 Leistungskabel für asynchrone Motoren......................................................... 1844.1 Beschreibung der Leistungskabel an DR-Motoren............................... 1844.2 Kabel für DR- und DRL-Motoren............................................................. 185

4.2.1 Leistungskabel ................................................................................ 1854.2.2 Kabelspezifikation der Leistungskabel ............................................ 186

5 Geberkabel.......................................................................................................... 1875.1 Aufbau der Geberkabel für synchrone Motoren ................................... 1875.2 Geber- und Verlängerungskabel für synchrone Motoren .................... 190

5.2.1 Resolver .......................................................................................... 1905.2.2 Absolutwertgeber ............................................................................ 1935.2.3 SL2-Linearmotoren ......................................................................... 1965.2.4 Kabelspezifikation der Geberkabel ................................................. 198

5.3 Aufbau der Geberkabel für asynchrone Motoren ................................. 2005.4 Geber- und Verlängerungskabel für asynchrone Motoren .................. 202

5.4.1 Geberkabel für DR.-Motoren ........................................................... 2025.4.2 Geber-Verlängerungskabel für DR.-Motoren .................................. 2055.4.3 Geber- und Verlängerungskabel für CT-/CV-Motoren .................... 2075.4.4 DC-5-V-Geberversorgung Typ DWI11A ......................................... 2095.4.5 Kabelspezifikationen ....................................................................... 210

6 Betreibbare Motoren .......................................................................................... 2126.1 Synchrone Servomotoren ....................................................................... 212

6.1.1 Produktbeschreibung synchrone Servomotoren CMP .................... 2126.1.2 Produktbeschreibung synchrone Servomotoren CMPZ ................. 2126.1.3 Technische Daten synchrone Servomotoren CMP ......................... 2136.1.4 Produktbeschreibung synchrone Servomotoren CFM .................... 2186.1.5 Technische Daten synchrone Servomotoren CFM ......................... 2196.1.6 Produktbeschreibung synchrone Servomotoren CMDV ................. 2226.1.7 Technische Daten synchrone Kompakt-Servomotoren CMDV ....... 2236.1.8 Produktbeschreibung Elektrozylinder CMS .................................... 2266.1.9 Technische Daten Elektrozylinder CMS ......................................... 2266.1.10 Produktbeschreibung Linearmotoren Typ SL2 ............................... 229

6.2 Asynchrone Servomotoren..................................................................... 2306.2.1 Produktbeschreibung asynchrone Servomotoren DRL ................... 2306.2.2 Technische Daten asynchrone Servomotoren DRL ........................ 232

6.3 Fremdmotoren.......................................................................................... 2376.3.1 Zulässige Geberschnittstellen ......................................................... 2376.3.2 Sondermotoren / Torque-Motoren .................................................. 237

7 Ergänzende Systemkomponenten.................................................................... 2387.1 Anschließbare Gebersysteme................................................................. 2387.2 Getriebe von SEW-EURODRIVE ............................................................. 2417.3 MOVI-PLC®, MOVI-PLC® I/O.................................................................... 242

8 Anhang................................................................................................................ 2438.1 Weiterführende Dokumentationen von SEW-EURODRIVE.................. 2438.2 Entsorgung von MOVIAXIS®-Geräten .................................................... 2448.3 Kabelmaßeinheiten nach AWG............................................................... 244

9 Stichwortverzeichnis ......................................................................................... 245

Katalog – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX 5

6

1 ystemübersicht der MOVIAXIS®-Komponentenystembeschreibung

1 Systembeschreibung1.1 Systemübersicht der MOVIAXIS®-Komponenten

Ein- und Rückspeiseeinheiten

Einspeiseeinheit:Versorgungsmodul MXP

Beschreibung: Seite 11Technische Daten: Seite 114

Kommunikation der Rückspeisemodule

Ein- und Rückspeiseeinheit:Versorgungsmodul mit sinus-förmiger Ein- und Rückspei-sung MXR


EhterCAT®-Feldbus XFE24A

Beschreibung: Seite 137

EtherCAT®-kompatibler Systembus XSE24A


XF

E

F1

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OU

TX

31

INX

30

Lnk

Lnk

EtherCATX

SE

F1

LAM

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OU

TX

31

INX

30

Lnk

Lnk

EtherCAT

Wechselrichtereinheiten

Optionskarten der Achsmodule

Achsmodul MXA


Multigeberkarte XGS11A, XGH11A


PROFIBUS-Feldbus XFP11A


EhterCAT®-Feldbus XFE24A


EtherCAT®-kompatibler Systembus XSE24A


K-Net XFA11A


Ein-/Ausgabe-Baugruppe XIO11A, XIA11A


XGH XGS

XF

E

F1

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OU

TX

31

INX

30

Lnk

Lnk

EtherCAT

XS

E

F1

LAM

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OU

TX

31

INX

30

Lnk

Lnk

EtherCAT

XIO XIA

X26

X25

X21

X22

SS

Katalog – Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS®

1Systemübersicht der MOVIAXIS®-KomponentenSystembeschreibung

Gateway- und Motion-Control-Einheit Ausführungen des Mastermoduls

Mastermodul MXM Gateway


PROFIBUS- / DeviceNet-Gateway UFE41B

PROFINET- / Ethernet-Gateway UFR41B

Beschreibung: Seite 63 ff

Mastermodul MXM Motion Control


MOVI-PLC® advanced - DHE41B, DHF41B, DHR41B

Beschreibung: Seite 63 ff

EURODRIVE

X261 2 3 4 5 6 7

X24

H1

H2

MO

VIA

XIS

MOVIAXIS® MXM UFR41B/ UOH21B

UFR41B

2201

X35

X36

X30-1

X30-2

X37

XM 123

123

123

123

X32

X33

S1

34

21

L14

L13

T1

L5

L4

L3

L2

L1

ON

123

X38

L12

L11

UFR41B

2201

X35

X36

X30-1

X30-2

X37

XM 123

123

123

123

X32

X33

S1

34

21

L14

L13

T1

L5

L4

L3

L2

L1

ON

123

X38

L12

L11

Zusatzeinheiten

Kondensatormodul MXC


24-V-Schaltnetzteilmodul MXS


Puffermodul MXB


Zwischenkreis-Entlademo-dul MXZ


Zubehör

Konfektionierte Motor- und Geber-kabel

Technische Daten: Seite 164

Netzkomponenten für Versor-gungsmodule mit Ein- und Rückspeisung


Netzkomponenten für Versor-gungsmodule mit Ein- und Rück-speisung


Bremswiderstände



7

8

1 rgänzende System- und Automatisierungskomponentenystembeschreibung

1.2 Ergänzende System- und Automatisierungskomponenten

System- und Automatisierungskomponente

Bedienterminals

DOPDie Bedienterminals erfüllen die Anforderungen an eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Prozess-überwachung und Regelung in den verschiedensten Produktionstech-niken.

Einzelachs-Servoverstärker

MOVIDRIVE® MDXDer universell einsetzbare Antriebs-umrichter für Asynchron- und Syn-chronmotoren.

Servomotoren

CMP40 – 100CMPZ71 – 100Kompakter, hochdynamischer Servo-motor, formschlüssiger Direktanbau an alle SEW-Getriebe.Der CMPZ hat eine erhöhte Eigen-trägheit für hohe externe Lasten.


CMDV55 – 162Die neue Kompakt-Servomotoren-reihe von SEW-EURODRIVE.


DRL71 – 225Asynchrone Servomotoren sind das Bindeglied zwischen den klassischen Drehstrom-Asynchronmotoren für Netz- und Umrichterbetrieb und den höchst dynamischen synchronen Ser-vomotoren.


Servogetriebe

PS.FDie spielarmen Servo-Planetenge-triebe PS.F sind konzipiert für den Drehmomentbereich 25 – 3000 Nm.Ausführungen: PSF, PSKF. PSBF.


PS.CDie spielarmen Servo-Planetenge-triebe PS.C sind konzipiert für den Drehmomentbereich 30 – 305 Nm.Ausführungen: PSC, PSKC, PSCZ, PSKCZ.


BS.FDie spielarmen Servo-Kegelradge-triebe BS.F sind konzipiert für den Drehmomentbereich 40 – 1500 Nm.Ausführungen: BSF, BSKF, BSBF, BSHF, BSAF.


ES


1Nutzen und Kerneigenschaften von MOVIAXIS®Systembeschreibung

1.3 Nutzen und Kerneigenschaften von MOVIAXIS®

MOVIAXIS® ist die Bezeichnung für die neue, modulare Servoverstärkerfamilie vonSEW-EURODRIVE.

Hochdyna-mische Antriebs-lösung

Technologie- und Motion-Control-Funktionen, die höchsten Ansprüchen genügen, ver-eint mit maximaler Dynamik, integrierten Energiespartechnologien und weltweiter Ver-fügbarkeit - dies bietet SEW-EURODRIVE aus dem Baukasten hochdynamischer Ser-vo-Antriebslösungen mit MOVIAXIS® - dem Mehrachs-Servoverstärker für zeit-, kosten-und aufwandsoptimiertes Antreiben und Automatisieren.Leistungsstark und zuverlässig realisiert MOVIAXIS® verschiedene Antriebslösungenund bietet unterschiedlichste Kommunikations- und Automatisierungsoptionen für nahe-zu jede Applikation.

Flexibel und anpassungsfähig

Das große Plus ist die hohe Anpassungsfähigkeit:Entsprechend dem gewünschten Maschinen- und Anlagenkonzept lässt sich der Mehr-achs-Servoverstärker MOVIAXIS® flexibel zusammenstellen und optimal den ge-wünschten Automatisierungsstrukturen anpassen.

Integriert im SEW-Baukasten

Innerhalb des gesamten Portfolios der Servo-Antriebssysteme nimmt MOVIAXIS® einezentrale Stellung ein, denn durch die perfekte Integration in den bestehenden Baukas-ten von SEW-EURODRIVE ermöglicht er vielfältige Antriebs- und Automatisierungslö-sungen.

Aufbau eines Achsverbundes

Die MOVIAXIS®-Gerätefamilie besteht aus folgenden Modulen: • Versorgungsmodule• Versorgungsmodule mit sinusförmiger Ein- und Rückspeisung• Achsmodule• Puffer- und Speichermodule• DC-24-V-Eigenversorgungs-Schaltnetzteilmodule• Zwischenkreis-Entlademodule• Steuerungs- und Kommunikationsmodule

Gute Software-Unterstützung

Unterstützt wird das gesamte System durch die "all-in-one"-Software-UmgebungMOVITOOLS® MotionStudio. Mit Hilfe dieser Software kann der Anwender neben denInbetriebnahmefunktionen auch die komplette Parametrierung, Programmierung undDiagnose grafisch gestützt, einfach und schnell durchführen.


9

10

1 utzen und Kerneigenschaften von MOVIAXIS®ystembeschreibung

Einsatzbereich Die Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® wurden entwickelt für kompakte Maschi-nen- und Anlagenautomatisierung auf höchstem Niveau. Produktivität und Intelligenzwerden in optimaler Weise kombiniert und ermöglichen damit einen sehr breiten Ein-satzbereich.

Charakteristi-sche Kriterien von MOVIAXIS®

Gewährleistet wird dies durch folgende Kriterien:• optimale Applikationsanpassung und eine maximale Flexibilität des gesamten An-

triebs- / Automatisierungssystems bei:• der Produktskalierbarkeit (Hardware und Software)• den Kommunikations- und Vernetzungsmöglichkeiten• Antriebsfunktionalität und Automatisierungsoptionen• Engineering, Inbetriebnahme, Projektierung, Diagnose mit MOVITOOLS®

MotionStudio• vielfältige Einsatzoptionen für variable Maschinen und Anlagen:

• Leistungsbereich von 10 kW Nennversorgungsleistung, bis zu 187 kW Spitzen-leistung,

• einem Maximum von 250 A Spitzenstrom• Energieoptimale sinusförmige Netzrückspeisung• integrierbarer Sicherheitstechnik• stabiler Gehäuseaufbau und einfachste Montage• Unterstützung aller gängigen Gebersysteme

• die Lösungsgarantie mit einem skalierbaren Verhältnis von Aufwand / Lösung / Res-sourcen:• mit Motion-Control-Funktionen von einfachen, grafisch wählbaren Technologie-

funktion bis hin zu leistungsfähigen 32-Bit-Steuerungssystemen• mit breit nutzbarer Motoren- und Getriebepalette• mit abgestufter Bewegungskontrolle von der Einfachpositionierung bis hin zur Un-

terstützung von kundenspezifischen Kinematiken.

NS



1.3.1 Versorgungsmodule MXPDas Versorgungsmodul versorgt im Standard bis zu 8 Achsmodule mit Energie und re-guliert die rückgespeiste Energie über einen Bremswiderstand oder über Zwischenspei-cherung in separate Kondensator- oder Puffermodule.Maximal sind 10 Achsmodule anschließbar, in diesem Fall bitten wir um Rücksprachemit SEW-EURODRIVE.Für Sonderanwendungen gibt es batteriebetriebene Versorgungsmodule. Halten Siehierzu bitte Rücksprache mit SEW-EURODRIVE.Kundennutzen der Versorgungsmodule:• breite Leistungsabdeckung bei feiner Abstufung der vier Leistungsklassen: 10 / 25 /

50 / 75 kW• universelle Einsatzfähigkeit durch breiten Netzanschluss-Spannungsbereich:

AC 3 × 380 – 500 V, 50 – 60 Hz• hohe Antriebsdynamik bei kleineren Netzanschlusskomponenten durch die hohe

Überlastfähigkeit von 250 % der Nennleistung für maximal 1 s• minimiertes THD / Oberwellenwerte und Blindleistungsbedarfe durch optimierte La-

deströme und hohen Wirkstromanteil• Zeitsparend und fehlersicher durch automatische Adressierung aller an dem CAN1-

/ EtherCAT®-Systembus angeschlossenen Achsen• informativ und einfach durch 7-Segment-Anzeige für komfortable Visualisierung von

Betriebs- und Fehlerzuständen am Versorgungsmodul• 4-quadrantenfähig durch standardmäßig integrierten Brems-Chopper im Versor-

gungsmodul.Gerätedaten

Lieferumfang • Berührschutzabdeckungen• Zwischenkreis-Verschienungen• Elektronik-Schirmklemme• Leistungs-Schirmklemme• 24-V-Versorgungsleitung• Verbindungskabel CAN-basierender Systembus / EtherCAT®-kompatibler System-

bus• Abschlusswiderstand CAN

Anschluss-Spannung 3 x 380 V -10 % bis 3 x 500 V +10 %

Netzfrequenz 50 - 60 Hz ± 5 %

Nenn-Zwischenkreis-spannung DC 560 V

Überlastfähigkeit für maximal 1 s 250 %

Verfügbare Typen Nennleistung kW

Zwischen-kreis-Nenn-

strom A

Maximaler Zwischen-kreisstrom

A

Netz-Nennstrom

ABaugröße Technische Daten

MXP80A-010-503-00 10 18 45 15 1

Seite 114MXP80A-025-503-00 25 45 112.5 36 2

MXP80A-050-503-00 50 90 225 72 3

MXP80A-075-503-00 75 135 337.5 110 3


11

12


Optionales Zubehör

• Bremswiderstände• Drosseln• Filter• Systembus-Verbindungskabel CAN-basierender Systembus• Verbindungskabel EtherCAT® - Mastermodul• Systembus-Verbindungskabel EtherCAT®-kompatibler Systembus• Systembus-Verbindungskabel CAN• Adapterkabel Mastermodul zu CAN-basierendem Applikationsbus CAN2• Verbindungskabel CAN-basierender Applikationsbus CAN2• Abschlusswiderstand CAN2• Zweizeiliger Aufbausatz

NS



1.3.2 Kompakt-Versorgungsmodul 10 kW MXP81Das Kompakt-Versorgungsmodul versorgt im Standard bis zu 8 Achsmodule mit Ener-gie und reguliert die rückgespeiste Energie über einen integrierten Bremswiderstandoder optional über einen externen Bremswiderstand sowie Zwischenspeicherung in ei-nen integrierten Energiepuffer.Maximal sind 10 Achsmodule anschließbar, in diesem Fall bitten wir um Rücksprachemit SEW-EURODRIVE.Kundennutzen der Versorgungsmodule:• geringes Bauvolumen durch Integration von Bremswiderstand, Brems-Chopper und

Energiepuffer in das Gehäuse• energiesparend durch die Speicherung von bis zu 250 Ws und der dynamischen

Wiederverwendung dieser Energie• optimale und flexible Installation durch die Integration aller betriebswichtigen Ele-

mente. Das macht eine zusätzliche Verkabelung von Bremswiderständen unnötig.Wenn der interne Bremswiderstand ausgelastet ist, kann optional ein größerer, ex-terner Bremswiderstand angeschlossen werden

• universelle Einsatzfähigkeit durch breiten Netzanschluss-Spannungsbereich:AC 3 × 380 – 500 V, 50 – 60 Hz

• hohe Antriebsdynamik bei kleineren Netzanschlusskomponenten durch die hoheÜberlastfähigkeit von 250 % der Nennleistung für maximal 1 s

• minimiertes THD / Oberwellenwerte und Blindleistungsbedarfe durch optimierte La-deströme und hohen Wirkstromanteil

• Zeitsparend und fehlersicher durch automatische Adressierung aller an dem CAN1-/ EtherCAT®-Systembus angeschlossenen Achsen

• informativ und einfach durch 7-Segment-Anzeige für komfortable Visualisierung vonBetriebs- und Fehlerzuständen am Versorgungsmodul

• 4-quadrantenfähig durch standardmäßig integrierten Brems-Chopper im Versor-gungsmodul.

Gerätedaten

Anschluss-Spannung 3 x 380 V -10 % bis 3 x 500 V +10 %

Netzfrequenz 50 - 60 Hz ± 5 %





strom A


A

Netz-Nennstrom


MXP81A-010-503-00 10 18 45 15 1 Seite 114


13

14


Lieferumfang • Berührschutzabdeckungen• Zwischenkreis-Verschienungen• Elektronik-Schirmklemme• Leistungs-Schirmklemme• 24-V-Versorgungsleitung• Verbindungskabel CAN-basierender Systembus / EtherCAT®-kompatibler System-

bus• Abschlusswiderstand CAN

Optionales Zubehör

• Bremswiderstände• Drosseln• Filter• Systembus-Verbindungskabel CAN-basierender Systembus• Verbindungskabel EtherCAT® - Mastermodul• Systembus-Verbindungskabel EtherCAT®-kompatibler Systembus• Systembus-Verbindungskabel CAN• Adapterkabel Mastermodul zu CAN-basierendem Applikationsbus CAN2• Verbindungskabel CAN2• Abschlusswiderstand CAN2• Zweizeiliger Aufbausatz

NS



1.3.3 Versorgungsmodule mit Ein- und Rückspeisung MXRVersorgungsmodule mit Ein- und Rückspeisung versorgen im Standard bis zu 8 Achs-module mit Energie und regulieren die rückgespeiste Energie über eine sinusförmigeNetzrückspeisung. Ein Brems-Chopper ist als Standard immer integriert, z. B. für Not-bremsungen.Maximal sind 10 Achsmodule anschließbar, in diesem Fall bitten wir um Rücksprachemit SEW-EURODRIVE.Kundennutzen der Versorgungsmodule mit Ein- und Rückspeisung:• optimale Logistik, da ein Gerät zwei Leistungsklassen abdeckt (50 kW oder 75 kW)• universelle Einsatzfähigkeit durch breiten Netzanschluss-Spannungsbereich:

AC 3 × 380 – 500 V, 50 – 60 Hz• hohe Antriebsdynamik bei kleineren Netzanschlusskomponenten durch die hohe

Überlastfähigkeit von 200 % der Nennleistung für maximal 1 s• reine Wirkleistungsaufnahme bei Nennbetrieb, d. h. cosφ = 1• minimalste THD-Werte und Blindleistungsbedarfe durch sinusförmige Stromentnah-

me- und Rückspeisung• Zeitsparend und fehlersicher durch automatische Adressierung aller an dem CAN1-

/ EtherCAT®-Systembus angeschlossenen Achsen• informativ und einfach durch 7-Segment-Anzeige für komfortable Visualisierung von

Betriebs- und Fehlerzuständen am Versorgungsmodul• Abruf von Informationen zum aktuellen Energiefluss und der Rückspeiseenergie

über Service-Parameter• höhere Leistungsausnutzung von Motoren durch erhöhtes Zwischenkreis-Niveau

von DC 750 V• Minimierung der notwendigen Trafo-Anschlussleistung durch optionalen EcoLine-

Filter• intelligent und kommunikativ durch optionale Einschubkarten für EtherCAT®,

PROFIBUS und SBusplus zur nahtlosen Systemeinbindung• Sicherheit bei Netzausfall durch standardmäßig integrierten Brems-Chopper zum

Anschluss eines Not-Bremswiderstandes.

Gerätedaten

Anschluss-Spannung 3 x 380 V - 3 x 480 V ±10 %

Netzfrequenz 50 - 60 Hz ±5 %

Nenn-Zwischen-kreisspannung DC 750 V geregelt


1)



strom A


A

Netz-Nennstrom A

Technische Daten

MXR80A-075-503-00 50 kW bei 8 kHz PWM75 kW bei 4 kHz PWM 135 135 × 2.573 A bei 8 kHz PWM110 A bei 4 kHz PWM Seite 119

1) bei Anschluss-Spannung von DC 380 - 400 V


15

16


Lieferumfang • Zwischenkreis-Verschienungen• Elektronik-Schirmklemme• Leistungs-Schirmklemme• 24-V-Versorgungsleitung• Verbindungskabel CAN-basierender Systembus / EtherCAT®-kompatibler System-

bus• Stecker Messleitung

Notwendiges Zubehör

• NFR Netzfilter• NDR Netzdrossel

Optionales Zubehör

• Bremswiderstände• Eco-Line-Filter1)

• Systembus-Verbindungskabel CAN-basierender Systembus• Verbindungskabel EtherCAT® - Mastermodul• Systembus-Verbindungskabel EtherCAT®-kompatibler Systembus• Systembus-Verbindungskabel CAN• Adapterkabel Mastermodul zu CAN2• Verbindungskabel CAN-basierender Applikationsbus CAN2• Abschlusswiderstand CAN2• Zweizeiliger AufbausatzSachnummern der Kabel finden Sie auf Seite 75.

1) bei 75-kW-Betrieb zwingend notwendig

NS



1.3.4 Achsmodule MXADie Achsmodule kommunizieren über die integrierten Systembusse entweder direkt miteiner Steuerung oder werden über ein Mastermodul zentral angesteuert. Optional können die Module mit bis zu zwei Sicherheitsrelais für die Realisierung desSicheren Halts nach Kategorie 3 oder 4 / Performance-Level "d" oder "e" und SIL3 aus-gestattet werden, siehe hierzu auch Seite 97. Kundennutzen und wichtige Eigenschaften der Achsmodule:• fein abgestufte Achsgrößen:

• bei PWM 4 kHz: 2 / 4 / 8 / 12 / 16 / 32 / 43 / 64 / 85 / 133 A• bei PWM 8 kHz: 2 / 4 / 8 / 12 / 16 / 24 / 32 / 48 / 64 / 100 A• bei PWM 16 kHz: 1,5 / 3 / 5 / 8 / 11 / 13 / 18 / - / - / - A

• hohe Überlastfähigkeit von 250 % des Nennstroms für maximal 1 s• pro Achsmodul bis zu drei Motoren mit eigenem Parametersatz betreibbar, die Pa-

rametersätze sind umschaltbar• sehr umfangreiche, kostenfreie Technologie- und Motion-Control-Funktionen wie

Kurvenscheibe, elektronisches Getriebe, virtueller Geber, Messtaster, Ereignissteu-erung, Positionierung, Referenzierung

• in Anwendereinheiten ansteuerbar• zentrales Daten-Backup und Auto-Reload im Servicefall durch das Mastermodul• CAN-basierender Systembus SBus, CAN-basierender Applikationsbus CAN2 oder

EtherCAT®-kompatibler Systembus SBusplus

• Firmware Upload und Download über Feldbus, Systembus oder Parametrierschnitt-stelle

• 7-Segment-Anzeige für komfortable Visualisierung von Betriebs- und Fehlerzustän-den am Achsmodul

• Berücksichtigung nichtlinearer Drehmoment- und Drehzahlkennlinien• Bremsentestfunktionalität zur regelmäßigen Prüfung der Bremsfähigkeit des Motors• Digitale Ein- und Ausgänge am Achsmodul

• neun galvanisch getrennte Binäreingänge, davon einer fest belegt mit der Funk-tion Reglerfreigabe, acht sind frei programmierbar, vier Touch-Probe-Eingänge,

• vier frei programmierbare Binärausgänge.• trennbare Leistungs-Schirmklemmen bis BG3• trennbare Elektronik-Schirmklemmen• drei Optionskarten-Steckplätze zur Funktionserweiterung• getrennte DC-24-V-Spannungskanal zur Versorgung der Verstärkerelektronik und

Motorbremsen. Parametrierung, Diagnose und Datensicherung auch bei abgeschal-tetem Netz möglich.


17

18


Serienfunktionalität der Achsmodule

Anschließbare Geber am Achs-modul

Siehe Kapitel "SEW-Motoren und anschließbare Gebersysteme" auf Seite 238.

Feldbus- / Netzwerkkommunikation Motion Control

PROFIBUS × MOVI-PLC® advanced ×

DeviceNet × IEC 61131 Motion-Bibliotheken ×

PROFINET ×

EtherNet/IP ×

CAN2 • Grundgerätefunktionen

EtherCAT® /SBusplus × Userlevel Password Management •

CAN1 / SBus • Grafische Funktionsverschaltung •

Anwendereinheiten • Doppel-CAN-Systembus •

TCP/IP, UDP/IP • EtherCAT®-kompatibler Systembus ×

9 Digitale Eingänge •

Motion Control / Technologie-Funktionen 4 Digitale Ausgänge •

40 Kurvenscheiben •

Online-Kurvenberechnung • Diagnose / Service / Überwachung

Virtueller Geber • Offline Scope •

Ereignis- / Ablaufsteuerung • 8-Kanal-Scope •

Elektronisches Getriebe • Thermisches Motormanagement •

Messtaster, Touch Probe • Thermisches Umrichtermanagement •

Nockenschaltwerk • Elektronisches Typenschild •

Restwegpositionierung • Überlast-Prävention •

Tippbetrieb • Zentrale Datenspeicherung / SD-Karte •

Referenzfahrten • Auto-Reload-Datensatz bei Aus-tausch •

Modulofunktion • Temperaturkompensierte Drehmo-mentregelung für Asynchronmotoren •

Direktansteuerung von 24-V-Bremsen •

Auto-Adressierung •

Sicherheitstechnik

Geber- / Motordaten STO PL d / Kategorie 3 ×

Synchron-, Asynchron-, Linearmotor-betrieb • STO PL e / Kategorie 4, SIL3 ×

Nichtlineare Drehmomentkennlinie •

• serienmäßig

× optional

Hiperface®, Resolver, TTL, Endat 2.1 •

Geber einmessen und Kommutie-rungsfindung •

Fremdmotoren ×

Bremsentestfunktion •

Mehrmotorenbetrieb, max. 3 Motoren •

NS



Gerätedaten

Ausprägung der Busschnittstellen / Systembusse

Nenn-Zwischen-kreisspannung1)

DC 560 VDC 750 V2)

Ausgangsspan-nung 0 - maximal UNetz


Verfügbare TypenAusgangs-

Nennstrom bei 8 kHz PWM

A

Ausgangs-Nennstrom bei 4

kHz PWM A

Maximaler Aus-gangsstrom


MXA80A-503-00MXA81A-503-00

2 2 5 1

Seite 122

4 4 10 1

8 8 20 1

MXA80A-503-00MXA81A-503-00MXA82A-503-00

12 12 30 2

16 16 40 2

24 32 60 3

32 43 80 3

48 64 120 4

64 85 160 5

100 133 250 6

1) bei UNetz= 400 V2) beim Betrieb mit einem Versorgungsmodul mit Ein- und Rückspeisung MXR

63811axx

[1] CAN-basierender Systembus SBus [2] EtherCAT®-kompatibler Systembus SBusplus

[3] CAN-basierender Applikationsbus CAN2 (Standard)

XSE

F1LAM

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OUT

X31

INX30

Lnk

Lnk

EtherCAT

[1] [2]

[3] [3]


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20


Lieferumfang • Zwischenkreis-Verschienungen• Elektronik-Schirmklemme• Leistungs-Schirmklemme• 24-V-Versorgungsleitung• Verbindungskabel CAN-basierender Systembus / EtherCAT®-kompatibler System-

bus

Optionales Zubehör

• Motorschutz-Anschlussklemmenblock

NS



1.3.5 Mastermodule MXMDie Zusatzbaugruppe Mastermodul ergänzt das Mehrachssystem MOVIAXIS® mit ver-schiedenen Steuerungs-, Kommunikations- und Datenhaltungsfunktionen. Das Mastermodul ist in den Ausprägungen MOVI-PLC® advanced (32-Bit-Motion-Con-trol) und Feldbus-Gateway verfügbar. Die Feldbus-Gateways stellen einen hochentwickelten und transparenten Kommunika-tionszugang zum kompletten Achsverbund dar. Sie ersetzen damit alle Feldbus-Schnitt-stellen in den einzelnen Achsmodulen. Das bedeutet, dass der Typ des eingesetztenAchsmoduls nicht immer aufwändig mit Feldbus-Schnittstellen angepasst werdenmuss, was Logistik und Lagerhaltung optimiert. Zur Parametrierung ist ein USB-An-schluss, eine TCP/IP-Netzwerkverbindung sowie eine SD-Speicherkarte zur zentralenDatenspeicherung aller Achsverbunddaten vorhanden. Außerdem wird beim Tausch ei-ner Achse der komplette Datensatz, einschließlich Parametrierung, in die neue Achsegeladen. Ein problemloser Wiederanlauf nach einem Tausch ist damit sehr einfachmöglich. Die Feldbus-Gateways kommunizieren mit dem Achsverbund entweder über die CAN1-/ CAN2- oder über die EtherCAT®-Systembusverbindung.

Alle integrierten Steuerungen sind mit umfangreichen Bibliotheken verfügbar. Die vor-gefertigten Funktionsbausteine sind in IEC 61131 programmierbar. Der Anwender kanndamit aus seiner gewohnten SPS-Programmierumgebung direkt auf die Antriebsfunkti-onen des Servoverstärkers zugreifen. Alle MOVI-PLC®-Steuerungen sprechen somitdie "Sprache" des Servoverstärkers und steuern diesen weitaus optimaler als Fremd-steuerungen über Prozessdaten-Interface an. Entsprechend der Steuerungsklasse sindnoch USB- und TCP/IP-Schnittstellen, lokale E/A und eine zentrale Datenspeicherungaller Daten und Programme des Achsverbunds integriert.

AusführungsartenAufbauend auf den flexiblen Kombinationsmöglichkeiten von Hardware, Funktionalität,Technologie und Steuerungstechnik lassen sich die Mehrachs-ServoverstärkerMOVIAXIS® in verschiedenen Automatisierungs-Topologien einsetzen.Diese Strukturen unterscheiden sich primär dadurch, wo und mit welcher SPS- und Mo-tion-Control-Funktionalität sie abgearbeitet werden.Außerdem ist der Einsatz von verschiedenen Mastermodulen entsprechend der Auto-matisierungsstruktur (Steuerung / Feldbus-Gateway) kennzeichnend.

Gerätedaten

Nenn-Eingangsspannung DC 24 V ±25 % (EN 61131)

Verfügbare Typen MXM80A-000-000-00 / DHP11BMXM80A-000-000-00 / DH.41B

Geräteausprägung Technische Daten

MOVI-PLC® advanced1) DHE41B, DHF41B, DHR41B Seite 127

PROFIBUS / DeviceNet-Gateway UFE41B

PROFINET / EtherNet/IP / Modbus/TCP UFR41B

1)Technische Daten und Anschlüsse der Steuerungsbaugruppe DH.41B siehe Handbuch "Handbuch Steuerung MOVI-PLC® advanced /DHE41B/DHF41B/DHR41B".


21

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Lieferumfang • Elektronik-Schirmklemme• 24-V-Versorgungsleitung• Verbindungskabel CAN - Mastermodul• Kabelklemmen

Optionales Zubehör

• Systembus-Verbindungskabel CAN-basierender Systembus• Verbindungskabel EtherCAT® - Mastermodul• Systembus-Verbindungskabel EtherCAT®-kompatibler Systembus• Systembus-Verbindungskabel CAN• Adapterkabel Mastermodul zu CAN2• Verbindungskabel CAN-basierender Applikationsbus CAN2• Abschlusswiderstand CAN2Sachnummern der Kabel finden Sie auf Seite 75.

NS



1.3.6 24-V-Schaltnetzteilmodul MXSDas Schaltnetzteil wird aus der Zwischenkreisspannung gespeist und stellt die 24-V-Spannung für die Versorgung der Elektronik des Achsverbundes und für die Bremsen-versorgung der Motoren zur Verfügung.Ein Spannungseinbruch im Zwischenkreis kann von der DC-24-V-Spannungsversor-gung für kurze Zeit (ca. 10 ms) überbrückt werden.Das Schaltnetzteil ist bei Betrieb im definierten Zwischenkreis-Spannungsbereich ge-gen Überlast geschützt. Die Ausgangsspannung wird parallel auf 3 verschiedene Aus-gangsklemmen mit gemeinsamen Massebezug herausgeführt. Dabei wird jeder Aus-gang separat auf einen Maximalwert des Ausgangsstroms von 10 A überwacht, d. h.das Netzteil ist strombegrenzt und kurzschlussfest. Steht die Zwischenkreisspannung nicht zur Verfügung, kann z. B. zum Parametrierendes Achsverbundes über die externe 24-V-Einspeisung das Schaltnetzteil weiterbetrie-ben werden. Alle Überwachungsfunktionen und die Betriebsanzeige bleiben dabei inBetrieb. Für die externe 24-V-Einspeisung gelten die gleichen Überwachungspegel wie an denAusgangsspannungen, die aus dem Zwischenkreis erzeugt werden.Die Stromüberlastung an den Ausgangsklemmen wird über eine Dreifarbendiode ange-zeigt.Das Schaltnetzteilmodul MXS ist mit allen MOVIAXIS®-Modulen kombinierbar, außermit dem Versorgungsmodul mit Ein- und Rückspeisung MXR. Bei einer geplanten Kom-bination von MXS und MXR halten Sie bitte Rücksprache mit SEW-EURODRIVE.

Gerätedaten

Lieferumfang • Zwischenkreis-Verschienungen• 24-V-Versorgungsleitung

Nenn-Zwischenkreisspannung1) DC 560 V

Nenn-Eingangs-Stützspannung DC 24 V ±25 % (EN 61131)

Nenn-Ausgangsspannung DC 3 x 24 V (gemeinsame Masse) Toleranz bei Versorgung über Zwischenkreis: DC 24 V +10 % / -0 %Toleranz bei Versorgung über 24 V extern: Entsprechend der einspeisenden Spannung und den Anforderungen der angeschlossenen Geräte.

Verfügbare Typen Ausgangs-Nennstrom AAusgangs-Nennleistung

W Technische Daten

MXS80A-060-503-00 3 × 10 A2) 600 Seite 131

1) bei UNetz= 400 V2) nicht gleichzeitig möglich, da Gesamtleistung auf 600 W begrenzt


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1.3.7 Kondensatormodule MXCKondensatormodule sind intelligente Energie-Zwischenspeicher. Im Kondensatormodul wird Energie, die beim Bremsen von Motoren in den Zwischen-kreis gespeist wird, mit einer Ladeschaltung aktiv und schnell "eingelagert". Bei einemnotwendigen Beschleunigungsvorgang wird diese Energie dann wieder in denHauptzwischenkreis abgegeben und wieder verwendet. Nur Bremsenergie, die dasFassungsvermögen der Kondensatormodule überschreitet, wird in einem optionalenBremswiderstand abgebaut.Das Kondensatormodul bietet somit eine einfache und leicht integrierbare Zusatzbau-gruppe, um Energie einzusparen oder diese wieder zu verwenden.Bei entsprechender Applikationsauslegung können damit erhebliche Energiesparef-fekte erzielt werden. Es wird applikationsabhängig nur noch die Verlustenergie aus demVersorgungsnetz gezogen. Außerdem kann auf einen Bremswiderstand und somit aufdie Erzeugung von Verlustwärme verzichtet werden.

Gerätedaten


1.3.8 Puffermodule MXBPuffermodule sind reine Energiespeicher. Grundsätzlich werden sie aus dem Zwischenkreis mit Energie aufgeladen, unabhängigvon besonderen Brems- oder Beschleunigungsvorgängen der Motoren. Die Puffermodule stellen somit eine "garantierte Energiemenge" im Zwischenkreis zurVerfügung. Mit dieser Energiemenge können Antriebe z. B. im Fall eines Netzausfallseiner Anlage eine sichere Position (Rückzugsbewegung) anfahren.

Gerätedaten


MXC80A-050-503-00 Technische Daten

Zwischenkreis-Nennspan-nung UNZK

DC 560 V1)

Seite 129Speicherbare Energie1)

1) Bei UNetz = 400 V

1000 Ws

Aufnehmbare Spitzenleis-tung 50 kW

MXB80A-050-503-00 Technische Daten

Zwischenkreis-Nennspan-nung UNZK

DC 560 V1)Seite 130

Speicherbare Energie1)

1) Bei UNetz = 400 V

1000 Ws

NS



1.3.9 Zwischenkreis-Entlademodule MXZDas Zwischenkreis-Entlademodul schließt den Spannungszwischenkreis des Achsver-bundes mit Hilfe eines elektronischen Schalters über einen speziellen Bremswiderstandkurz. Dies darf nur geschehen, wenn die Versorgung des Zwischenkreises abgeschaltetist, d. h. das Versorgungsmodul MXP oder das Versorgungsmodul mit Ein- und Rück-speisung MXR ist vom Netz getrennt. Wenn der Entladevorgang abgeschlossen ist, d. h. der Entladestrom geht gegen Null,öffnet sich der elektronische Schalter selbsttätig.Ein Synchron-Servomotor, der über ein Achsmodul an den Zwischenkreis angeschlos-sen ist, erzeugt ein drehzahlabhängiges Bremsmoment. Ein freilaufender Antrieb kannsomit auch bei nicht vorhandener Servoverstärkerfunktion elektrisch abgebremst wer-den. Gleichzeitig wird die kinetische Energie über den speziellen Bremswiderstand in Wär-meenergie umgewandelt. Die maximal über den Bremswiderstand abführbare Energie muss projektiert werden,da das Zwischenkreis-Entlademodul und auch der Bremswiderstand entsprechend aus-reichend dimensioniert sein müssen.

Gerätedaten

Lieferumfang • Zwischenkreis-Verschienungen• Leistungs-Schirmklemme• 24-V-Versorgungsleitung

HINWEISEWird ein Motor mechanisch angetrieben, beispielsweise bei einem Hubwerk, kann einStillstand nicht erreicht werden. Das Zwischenkreis-Entlademodul ist nur für den Ab-bau kinetisch gespeicherter Energie vorgesehen. Bei potenzieller Energie (Hubwerk,Feder, Druckspeicher) darf das Zwischenkreis-Entlademodul nicht eingesetzt werden.


1)

Verfügbare TypenWandelbare

Energie J

Entladewider-stand2)

Ω

Dauer der Schnell-

entladung s

Baugröße Technische Daten

MXZ80A-050-503-00 5000 1 ≤ 1 1 Seite 133

1) Bei UNetz = 400 V2) Für eine korrekte Funktionsweise ist das Zwischenkreis-Entlademodul mit einem geeigneten Entladewiderstand zu projektieren.


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1 insatzbereiche und Automatisierungsmöglichkeiten mit MOVIAXIS®ystembeschreibung

1.4 Einsatzbereiche und Automatisierungsmöglichkeiten mit MOVIAXIS®

Der Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® wurde mit der konkreten Anforderung ent-wickelt, Mehrwerte für den Anwender zu schaffen, so unterschiedlich der Einsatzfallauch sein mag.

Hohe Flexibilität und hoher Anwendernutzen

MOVIAXIS® hat daher eine hohe Flexibilität und einen hohen Anwendernutzen. Im Fol-genden sind dieses Punkte detailliert aufgeführt:• Optimale Anpassung und maximale Flexibilität des gesamten Antriebs- und

Automatisierungssystems.• Produkt-Skalierbarkeit bei Hard- und Software• Kommunikations- und Vernetzungsmöglichkeiten• Antriebsfunktionalität und Automatisierungsoptionen• Engineering, Inbetriebnahme, Projektierung und Diagnose mit MOVITOOLS®

MotionStudio.• Vielfältige Einsatzoptionen für variable Maschinen und Anlagen.

• Nennversorgungsleistung im Bereich von 10 kW, Spitzenleistungen bis 187 kW• Sinusförmige Netzrückspeisetechnik• Spitzenstrom von 250 A• integrierte Sicherheitstechnik bis Performance Level "e"• stabiler Gehäuseaufbau bei einfacher Montage• Unterstützung aller gängigen Gebersysteme.

• Bestes Verhältnis von Aufwand / Lösung / Ressourcen.• Motion-Control-Funktionen bieten einfach grafisch wählbare Technologiefunkti-

onen bis zu leistungsfähigen 32-Bit-Steuerungssystemen• breit nutzbare Motoren- und Getriebepalette• abgestufte Bewegungskontrolle von der Einfachpositionierung bis zur Unterstüt-

zung kundenspezifischer Kinematiken.MOVIAXIS® eignet sich dank dieser Eigenschaften für einen breiten Einsatz im Maschi-nen- und Anlagenbau. Außerdem lässt sich MOVIAXIS® mit den bekannten Automati-sierungsstrukturen und deren Mischformen kombinieren:

Zentralisierte Steuerungsstruktur

• Struktur 1Klassische Maschinen- und Anlagen-SPS mit Feldbus- oder Netzwerkanschluss derAntriebsverstärker. Hier koordiniert eine übergeordnete Steuerung (SPS) die kom-plette Maschine und Anlage und steuert alle Abläufe. An die angeschlossenen An-triebssysteme werden meist nur Positionier- und Verfahraufträge oder sehr zeitkri-tische Aufgaben weiter gegeben.

Modularisierung • Struktur 2Übergeordnete Gesamt-Maschinen- und Anlagen-SPS mit unterlagerten Modul- undSegment-Controllern oder Steuerungen.Hier überwacht und lenkt die übergeordnete SPS nur noch den Gesamtprozess,während die einzelnen Module und Segmente einer Maschine eigenständig, mit de-finierter Schnittstelle zur Gesamtsteuerung von unterlagerten Modulsteuerungen au-tomatisiert werden. Oft wird der Schwerpunkt auf Motion Control und einer Kapse-lung der Applikation zur aufwandsarmen Wiederverwendung gesetzt.

ES


1Einsatzbereiche und Automatisierungsmöglichkeiten mit MOVIAXIS®Systembeschreibung

Mastermodul Diese hohe Anpassungsfähigkeit wird durch die verschiedenen Ausprägungen desMastermoduls erreicht, das als Kopf von MOVIAXIS® arbeitet, siehe hierzu Beschrei-bung Systemkomponente Mastermodul auf Seite 21 ff. Das Mastermodul ist grundsätzlichen in zwei Varianten verfügbar: 1. Feldbus- oder Netzwerk-Gateway zum universellen Anschluss an alle gängigen

Feldbus- und Netzwerksysteme2. Motion Control MOVI-PLC® advanced, als frei programmierbare Motion Control auf

Basis der IEC 61131 oder als rein parametrierbare Steuerung mit vordefinierten Ap-plikationsmodulen.

Diese zwei Varianten werden im Folgenden erklärt:

1. MOVIAXIS® mit Feldbus- oder Netzwerk-Gateway in Kombination mit einer klassischen Maschinen- oder Anlagen-SPS - zentralisierte Struktur

Applikations-anforderungen

Diese Ausprägung des MOVIAXIS®-Mastermoduls eignet sich für folgende Maschinenund Anlagen:• bei hohen Anforderungen an einzelne, achsbezogene Motion-Control-Funktionen,

ohne komplexe Achsabhängigkeiten und deren Verarbeitung,• wenn die Maschinenfunktionalität nur begrenzte Flexibilität und Leistungsfähigkeit

an die Motion Control stellt,• bei Maschinen, deren Vorgänger mit Frequenzumrichter und SPS betrieben wurden,• bei Maschinen, bei denen durch Produktionssteigerung der Einsatz von zumindest

begrenzter Motion Control und Servotechnik notwendig wird,• bei Maschinen, bei denen der Einsatz einer Motion Control wirtschaftlich und tech-

nisch nicht sinnvoll ist.

Zielapplikationen Einsatzbeispiele hierfür sind:• Regalbediengeräte• einfache Verpackungsmaschinen• Handhabungseinrichtungen• Entnahme- und Entladesysteme• einfache Blechverarbeitungsmaschinen.Maschinen und Anlagen, an die o. g. Anforderungen gestellt werden, lassen sich durchdie Kombination von MOVIAXIS® mit einer klassischen SPS über ein Mastermodul mitFeldbus- oder Netzwerk-Gateway einfach realisieren.

Motion and Logic Control


27

28


Kundennutzen Hierbei sind vor allem die folgenden Eigenschaften für nachhaltigen Kundennutzen ent-scheidend:• achsintegrierte Motion-Control-Funktionen,• zentralisierte Kommunikation,• automatisierte Datenhaltung.

Motion Control im Achsregler integriert – funktional, einfach und aufwandsminimal im SPS-Programm umsetzbar.

SPS bleibt unver-ändert

Einer der grundlegendsten Vorteile von MOVIAXIS® mit einer zentralisierten Maschi-nensteuerung ist die Tatsache, dass die SPS-Steuerung nahezu unverändert bleibenkann. Es müssen keine Programmstrukturen und bereits realisiertes Know-how auf dasneue System übertragen werden. Der SPS-Programmierer muss sich auch nicht inkomplexe Motion-Control-Funktionen des MOVIAXIS® einarbeiten.

Unterstützung durch Wizards

Die Servo- und Motion-Control-Funktionen können komplett über grafisch verschaltbareFunktionen und Prozessdaten-Schnittstellen angesteuert werden. Standardfunktionenwie z. B. die Einachspositionierung sind über Wizards und Inbetriebnahme-Editoren ein-fach zu realisieren. Vorgefertigte Treiberbausteine z. B. für die SPS-S7 vereinfachen dieSteuerungsintegration weiter.

Kundennutzen Die Anwendervorteile der achsintegrierten Motion-Control-Anwendung sind:• einfache und aufwandsarme Lösung - grundsätzlich können bekannte Automatisie-

rungsstrukturen beibehalten werden,• kostenoptimierte Lösung: Servoverstärker und Motion Control in einem Lösungspa-

ket,• minimierte Einarbeitungszeit: Software-unterstützte Realisierung aller Motion-

Control-Aufgaben,• sichere und schnelle Lösungen: fertige, getestete und geprüfte Lösungen und Rea-

lisierungsmöglichkeiten.

Zentralisierte Kommunikation - leistungsstark und flexibelMit den UFx-Feldbus- / Netzwerk-Gateway-Systemen werden gleich mehrere Engpäs-se einer modernen Maschinen-/Anlagenautomatisierung optimiert.

High-Speed-Gateway

Durch den grundsätzlichen Einsatz von High-Speed-Gateways können die Achsen feld-busneutral gehalten werden. Die Feldbus- /Netzwerkfunktionalität wird per DIP-Schalterumschaltbar vor Ort / beim Kunden eingestellt.

Feldbusse Somit kann sehr flexibel zwischen PROFIBUS / DeviceNet und PROFINET,EtherNet/IP, Modbus/TCP optimal gewählt werden.

Systembusse Zum Anschluss der Achsen stehen in skalierbarer Form CAN-basierender SystembusSBus, CAN-basierender Applikationsbus CAN2 und als maximale Ausbaustufe einEtherCAT®-kompatibler Systembus zur Verfügung.Ein optimales Kosten- /Leistungsverhältnis kann damit sicher erreicht werden.

TCP/IP, USB Weiterhin ist die TCP/IP-Kommunikation zur Vernetzung mit einem Host-System direktan Bord. Damit kann z. B. von einem Wartungsrechner direkt auf das System zugegrif-fen, Systemdaten erfasst und Einstellungen vorgenommen werden. Für einen schnellenZugriff steht die USB-Schnittstelle zur Verfügung.

ES



Kundennutzen Vorteile dieser zentralisierten Kommunikation sind:• Feldbusneutrale Achsmodule: optimierte und minimierte Lagerhaltung, dadurch ge-

ringere Service-Komplexität,• TCP/IP integriert: Office -Kommunikation, Fernwartung und Standard-PC-Anschluss

immer verfügbar,• Drei Kommunikations-Leistungsabstufungen: Kosten und Kommunikationsleistung

optimal skalierbar,• umschaltbare High-Speed-Gateways: flexibel Anschlussmöglichkeit zu allen gän-

gigen Steuerungsherstellern wie z. B. Siemens, Schneider, Allen Bradley.

Automatisierte Datenhaltung - zentral und ständig verfügbarModerne Antriebssysteme verfügen über vielfältige Einstell- und Optimierungsmöglich-keiten, um sie optimal an die Applikation anzupassen und maximale Produktivität zu ge-währleisten. Diese Einstellungen sind Garanten für die Maschinenleistung. Sie bezie-hen sich auf die Maschine und nicht auf einen Antriebsregler und müssen daher bei derMaschine bleiben.

Speicherung der Einstellungen

SEW-EURODRIVE stellt die Speicherung dieser wichtigen Achsmodul-Einstellungenüber einen zentralen Datenspeicher im Gateway sicher.Die Daten aller parametrierbaren Achsmodule sind damit im "data safe" abgelegt undkönnen im Bedarfsfall zur Neuparametrierung oder Wiederherstellung genutzt werden.Im Falle eines Gerätetauschs besteht sogar die Möglichkeit, mit einem "auto reload" dieDaten aus dem "data safe" direkt in ein Neugerät zu schreiben, ohne Eingreifen einesBedieners.Außerdem werden die Daten noch auf einer tauschbaren SD-Karte im Gateway gespei-chert.

Kundennutzen Vorteile dieser Datenhaltung sind:• Datenhaltung zentral im Gateway: alle relevanten Einstellungen sind immer achsun-

abhängig sicher und zentral abgelegt,• Daten auf SD-Karte: beim Tausch einer Achse oder des Gateways sind die Einstel-

lungen des Projekts und der Maschine gesichert,• Auto reload: minimalste Stillstandszeiten im Fehlerfall, auch ohne speziell geschul-

tes Service-Personal.


29

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2. MOVIAXIS® mit integrierter MOVI-PLC® – Motion Control im Mastermodul als unterlagerte Modul-steuerung in Kombination mit übergeordneter Gesamtsteuerung

Applikations-anforderung

Diese Ausprägung des Mastermoduls eignet sich für folgende Strukturen.Automatisierungsstrukturen mit einer Modularisierung von Maschinen- und Anlagentei-len, die eine integrierte MOVI-PLC® Motion Control erfordern, lassen sich meist wiefolgt charakterisieren: • Maschinenmodule sind unabhängig voneinander automatisiert und werden vorab in

Betrieb genommen,• Aufgaben der Motion Control, der SPS und der Bahnsteuerung sollen auf einer ge-

meinsamen Plattform gelöst werden. Modullösungen sollen wiederverwendbar undgekapselt werden können,

• leistungskritische Motion-Control-Aufgaben sollen unabhängig von der SPS-Pro-grammierung und dem SPS-System sein,

• Maschinen werden international vertrieben und arbeiten gemäß Endkundenwunschmit verschiedene Steuerungssystemen wie z. B. Siemens, Schneider, Allen Bradley.Der Aufwand für die Programmmodifikation der beim Endkunden eingesetzten SPSsoll minimiert werden. Die Maschine soll mit vordefinierter Programmbibliothek in Be-trieb genommen werden.

Zielapplikationen Einsatzbeispiele hierfür sind:• Roboterzellen,• Schneid-, Sortier-, Etikettier-, Füll- und Verschleißeinheiten z. B. bei Getränke- und

Verpackungsmaschinen,• Tiefzieh- und Blistermaschinen,• sehr leistungsfähige und flexible Regalbediengeräte,• Anlagen mit Bearbeitungsstationen.

ES



Eine Plattform für alles – MOVI-PLC® High-End-Motion-Control, SPS, Kinematik- und BahnsteuerungDie übergeordnete Maschinensteuerung kann hier so gestaltet werden, dass sie nurnoch ergänzende "Koordinations- und Verwaltungsaufgaben" für den Gesamtprozesswahr nimmt.

Motion Control Die leistungsbestimmenden Motion-Control-Funktionen der einzelnen Stationen oderMaschinenmodule werden dann komplett in der auf MOVIAXIS® abgestimmten MOVI-PLC®-Steuerung realisiert. Auf diese Weise lässt sich die übergeordnete Steuerung ohne großen Aufwand anregionale Endkundenforderungen bezüglich des Herstellers der übergeordneten Ma-schinen- oder Anlagensteuerung anpassen.

IEC 61131-Stan-dard

Die leistungsbestimmenden Motion-Control-Programme müssen nicht in den jeweiligenherstellerspezifischen Programmiersprachen neu entwickelt werden. MOVI-PLC® un-terstützt die weltweit anerkannte und standardisierte ProgrammierumgebungIEC 61131, einschließlich PLCopen-Funktionen. MOVI-PLC® ist weiterhin in verschiedenen Technologie- und Leistungsstufen verfüg-bar, so dass eine optimale Skalierung und Applikationsanpassung möglich ist.

Configurabe Control Units CCU

Anwendungsspezifischen Applikationsmodule (CCU - Configurable Control Units) er-möglichen nur noch über eine Parametrierung vordefinierter Funktionalitäten wie z. B.für Regalbediengeräte die Realisierung anspruchsvoller Anwendungen.

Kinematik / Robotik

Eine der skalierbaren Ausbaustufen der MOVI-PLC® enthält z. B. eine komplette inte-grierte Bahnsteuerung, die diverse Kinematiken unterstützt und transformiert. Ergän-zend sind Simulationswerkzeuge zur Realisierung kompletter Robotik- und Handha-bungssysteme integriert.

SPS und Motion Control

MOVI-PLC® ist so leistungsfähig, dass neben den Einsatzfällen der Modul- oder Teil-maschinensteuerung auch komplette Maschinen mit Visualisierung, SPS- und Motion-Control-Aufgaben einschließlich Datenhaltung realisiert werden können.In diesen Fällen kann die komplette Maschinensteuerung entfallen, was zu sehr schlan-ken und kostenoptimalen Lösungen führt.Hinsichtlich der Kommunikations- und Datenspeicherungsmöglichkeiten verhalten sichMOVI-PLC® und das High-Speed-Gateway komplett gleich.

Kundennutzen Vorteile des Einsatzes von MOVI-PLC® und MOVIAXIS® sind:• umfassende Peripherie: mit dem Einsatz von MOVI-PLC® I/O und von DOPs lassen

sich nahezu alle Anwendungen optimal bedienen oder Peripheriegeräte einbinden,• schnelle Anpassung an Steuerungen unterschiedlicher Hersteller: alle kritischen Mo-

tion-Control- und Maschinenfunktionen können unabhängig in MOVI-PLC® program-miert werden,

• kurze Inbetriebnahmezeiten: durch den modularen Aufbau können vorgetestete Mo-dule und Teilmaschinen gebaut werden. Mit MOVI-PLC® können auch Maschinenohne klassische SPS komplett automatisiert werden,

• Motion Control, SPS, Kinematik- oder Bahnsteuerung: eine Plattform bei geringerKomplexität und durchgängiger Programmierung,

• Vorgefertigte und getestete IEC-61131-Bibliotheken: einfache und schnelle Pro-grammierung aller Antriebe von SEW-EURODRIVE. Einsatz von Configurable Con-trol Unit (CCU): Applikationsmodule für Mehrachsanwendungen bieten schnelle,programmierfreie Realisierung bei gleichzeitigem Schutz vor Manipulation durch denBetreiber,


31

32


• skalierbare Motion-Control-Funktionalität: Kosten und Funktion können durch ver-schiedene Technologie-Level optimal an die Anwendung angepasst werden, skalier-bare Hardware-Plattformen: durch den differenzierten Einsatz von "advanced"-Steu-erungen sind weitere kostenoptimierende Preis- und Leistungsanpassungen mög-lich,

• Datenspeicherung und Kommunikation transparent und durchgängig: gleiches Ver-halten im gesamten MOVIAXIS®-System, unabhängig davon, ob ein High-Speed-Gateway oder eine MOVI-PLC®-Steuerung eingesetzt wird.

ZusammenfassungOb mit Mastermodulen in Verbindung mit High-Speed-Gateways oder mit MOVI-PLC®-Motion-Control, MOVIAXIS® lässt sich in den Bereichen Technologie, Funktionalität,Kommunikation und Gerätesteuerung nahezu immer optimal an die Anwendung anpas-sen.Kosten- und Aufwandsersparnisse sind die Ergebnisse durch• einfachere Bedienung, Programmierung, vorgefertigte validierte Lösungen und Pro-

duktkombinationen,• geringere Komplexität und Durchgängigkeit,• optimierte Logistik, weniger Baugruppen und einen Lieferanten.

ES


1Optionskarten zur Erweiterung und Flexibilisierung von Achsmodulen undSystembeschreibung

1.5 Optionskarten zur Erweiterung und Flexibilisierung von Achsmodulen und Versorgungsmodulen mit Ein- und Rückspeisung

MOVIAXIS® bietet eine Reihe von unterschiedlichen Optionskarten, mit denen dieFunktionalität der einzelnen Achsmodule oder der Versorgungsmodule mit sinusför-miger Ein- und Rückspeisung ausgebaut und / oder flexibilisiert werden können. Grundsätzlich sind die folgenden Optionskarten verfügbar:

Optionskarte Bezeichnung Beschreibung Einbau in MXAEinbau in

MXR

Geber- und Streckengeber-karten

XGH11A

Multigeberkarte für• Motor- und Streckengeber TTL, Encoder,

Hiperface®, EnDAT 2.1, Sin/Cos• Encodersimulation• ±10V AE• DC-24-V-Versorgung

x

XGS11A wie XGH, jedoch noch mit SSI als zusätzlichem Gebersystem x

Ein- / Ausgabekarten

XIA11A

E/A-Karte mit• 4 DI, 4 DO• 2 AI, 2 AO Auflösung 12 Bit• 24-V-Versorgung

x

XIO11AE/A-Karte mit • 8 DI, 8 DO• 24-V-Versorgung

x

Systembus- und Feldbus-Schnittstellen

XFP11A PROFIBUS IO Feldbus-Schnittstelle, bis 12 Mbaud x x

XFE11A Feldbus-Schnittstelle zum Anschluss an Ether-CAT®-Netzwerken x x

XSE11A Systembus-Optionskarte zur Erweiterung auf EtherCAT®-kompatiblen Systembus x x


33

34

1 ptionskarten zur Erweiterung und Flexibilisierung von Achsmodulen und ystembeschreibung

1.5.1 Option Multigeberkarte XGH11A, XGS11ADie Multigeberkarte erweitert das MOVIAXIS®-System, um zusätzliche Geber auswer-ten zu können. Es stehen zwei Multigeberkarten zur Verfügung, die je nach auszuwertendem Gebertypauszuwählen sind, siehe hierzu Geberliste auf Seite 35. Zusätzlich steht ein analogerdifferenzieller Eingang (±10 V) zur Verfügung.

FunktionsübersichtFolgende Funktionalitäten und Gebertypen können mit der Multigeberkarte ausgewertetwerden:

• HTL-Geber können mit Hilfe eines Schnittstellenumsetzers HTL → TTL betriebenwerden. Die Sachnummer des Schnittstellenumsetzers ist 0188 1809.

• Massebezogene HTL-Geber können mit Hilfe eines Schnittstellenumsetzers HTL →TTL betrieben werden. Die Sachnummer des Schnittstellenumsetzers ist 0188 1876.

• Mit der Multigeberkarte können keine Resolver ausgewertet werden.

61820axx

XGH XGS

[X61]

[X62]

[X63]

[X61]

[X62]

[X64]

Funktionen Ausprägung XGH

Ausprägung XGS

SSI-Funktionalität -- x

Hiperface®-Funktionalität

x x

EnDat 2.1-Funktionalität

Inkrementalgeber/sin-cos-Funktionalität

Encoder-Simulation

Temperaturauswertung

Analoger differenzieller Eingang ±10 V

Optionale Spannungsversorgung 24 V

Resolver -- --

OS



Anschlusstechnik Multigeberkarte

Verwendbare Geber

Die in den folgenden Tabellen aufgeführten Geber werden von der Multigeberkarte aus-gewertet.

SEW-Geberbezeich-nung Gebersystem

Herstellerbezeichnung/Hersteller Spannungsversorgung

AL1H Lineargeber Hiperface® L230 / SICK-Stegmann

12 V

EK0H Single-Turn Hiperface® SKS36 / SICK-Stegmann

AS0H Absolutwertgeber Multi-Turn Hiperface® SRS36 / SICK-Stegmann

ES1H Single-Turn Hiperface® SRS50 / SICK-Stegmann

ES3H/ES4H Absolutwertgeber Single-Turn Hiperface® SRS64 / SICK-Stegmann

AK0H Multi-Turn Hiperface® SKM36 / SICK-Stegmann

AS1H Multi-Turn Hiperface® SRM50 / SICK-Stegmann

AS3H/AS4H Absolutwertgeber Multi-Turn Hiperface® SRM64 / SICK-Stegmann

AV1H Absolutwertgeber Hiperface® SRM50C3 / SICK-Stegmann

EV1C HTL ROD436 1024 / Heidenhain

EV1S Sinus ROD486 1024 / Heidenhain

EV2R Encoder OG71-DN 1024R / Hübner

AV1Y Absolutwertgeber SSI ROQ424SSI / Heidenhain

ES1S

Encoder

OG72S-DN1024R / Hübner

ES2S OG72S-DN1024R / Hübner

EV2S OG71S-DN1024R / Hübner

EH1S HOG74-DN1024R / Hübner

ES1R OG72-DN1024R / Hübner

ES2R OG72-DN1024R / Hübner

EH1R HOG74-DN1024R / Hübner

ES1T OG72-DN1024TTL / Hübner


EH1T HOG74-DN1024TTL / Hübner

EV1T TTL ROD426 1024 / Heidenhain

5 V1)

EV2T

Encoder

OG71-DN 1024TTL / Hübner



EH1T HOG74-DN1024TTL / Hübner

EV1R TTL ROD466 1024 / Heidenhain

1) nur mit der Option DWI11A betreibbar


35

36


Gebersystem Herstellerbezeichnung/Hersteller Spannungsversorgung

Lasergeber DME5000 / SICK-Stegmann24 V

Lasergeber DME4000 / SICK-Stegmann

SSI

BTL5-S112-M1500-P-S32 / Balluf

24 V

AMS200/200 / Leuze

OMS1 / Leuze

WCS2 LS 311 / Pepperl & Fuchs

DME 3000 111 / Sick

DME 5000-111 / Sick

AG626 / Stegmann

LE100 / T&R

EDM / Visolux

OMS2 / Leuze

WCS2A / Pepperl & Fuchs

Absolutwertgeber Single-Turn Hiperface®

SRS60 / SICK-Stegmann

12 VAbsolutwertgeber Multi-Turn Hiperface®

SRM60 / SICK-Stegmann

Absolutwertgeber Single-Turn ECN1313 / Heidenhain

Absolutwertgeber Multi-Turn EQN1325 / Heidenhain

SSI

GM401 / IVO

12 VAG100 MSSI / Stegmann

CE58 / T&R

OS



Einschränkung bei der Auswertung der Eingänge bei Bestückung des Achsmoduls mit I/O- und Multigeber-karten

Versorgung der Multigeberkarte

Die unten stehende Tabelle zeigt die maximal zulässigen Ströme für die Versorgung derMultigeberkarte XGH und XGS über das MOVIAXIS®-Grundgerät.

Anschluss-Schaltbilder für Geber mit externer SpannungsversorgungDie folgenden Anschluss-Schaltbilder zeigen den Anschluss von einer und von zweiMultigeberkarten mit 12-V- und 24-V-Spannungsversorgung.

12 V ohne Einspei-sung

Beispiel: Anschluss-Schaltbild einer Multigeberkarte mit 12-V-Spannungsversorgungdes Gebers über das Grundgerät:

HINWEISIst das Achsmodul mit zwei I/O- und einer Multigeberkarte oder mit einer I/O- und zweiMultigeberkarten bestückt (siehe folgende Tabelle), gelten bei der Auswertung der Ein-und Ausgänge folgenden Einschränkungen:Es können nur die Ein- und Ausgänge (sofern vorhanden) von zwei Karten aus-gewertet werden.

Variante gesteckte Karte gesteckte Karte gesteckte Karte

1 I/O-Karte I/O-Karte Multigeberkarte

2 I/O-Karte Multigeberkarte Multigeberkarte

Anzahl der Multigerberkarten maximal zulässiger Strom Imax1 Stück 500 mA

2 Stück 800 mA1)

1) MOVIAXIS® kann in Summe maximal 800 mA für die Versorgung der Multigeberkarten zur Verfügung stel-len

63853axx

[1] Multigeberkarte [2] Geber

X61

X63 / X64

[1]

[2]

(DGND) 3

(+24 V) 4


37

38


24 V mit externer Einspeisung

Beispiel: Anschluss-Schaltbild einer Multigeberkarte mit 24-V-Spannungsversorgungund I ≤ 500 mA:

63820axx

[1] Spannungsquelle [3] Geber

[2] Multigeberkarte

F

GND

+24 V

X61

X63 / X64

[1][2]

[3]

(DGND) 3

(+24 V) 4

OS



12V / 24 V, Summenstrom > 500 mA

Beispiel: Anschluss-Schaltbild einer Multigeberkarte mit 12-V / 24-V-Spannungversor-gung und einem Summenstrom > 500 mA:

63821axx

[1] Spannungsquelle [3] Geber 1

[2] Multigeberkarte [4] Geber 2

F

GND

+12 V / 24 V

X61

X63 / X64

[1][2]

[3]

X61

X63 / X64

[2]

[4]

(DGND) 3

(+24 V) 4

(DGND) 3

(+24 V) 4

HINWEISBeim Einsatz von zwei Multigeberkarten ist die Geberstromversorgung über dasGrundgerät auf 800 mA begrenzt. Bei einem Summenstrom > 800 mA ist eine externe Spannungsversorgung vorzuse-hen.


39

40


Anschluss und Klemmenbeschreibung der Karte

Steckerbelegung X61

Steckerbelegung X62 Geber-Emula-tor-Signale

Steckerbelegung X63 XGH X64 XGS mit TTL-Geber, sin/cos-Geber

Klemme Belegung Kurzbeschrei-bung Steckerart

X61

1 AI 0+ Analoger differen-zieller Eingang

Mini Combicon 3.5, 5-polig. Kabelquerschnitt max: 0.5 mm2

2 AI 0-

3 DGND Bezug für PIN 4

4 24 VOptionale Geber-Spannungsversor-

gung

5 n.c.

5

1

n.c.

Klemme Belegung Kurzbeschrei-bung Steckerart

X62

1 Signalspur A (cos+)

Geber Emulator Signale

Sub-D 9-polig (male)

2 Signalspur B (sin+)

3 Signalspur C

4 n.c.1)

1) Es darf kein Kabel angeschlossen werden

5 DGND

6 Signalspur A_N (cos-)

7 Signalspur B_N (sin-)

8 Signalspur C_N

9 n.c.

6

9 5

1

Klemme Funktion bei TTL-Geber, sin/cos-Geber Steckerart

X63 (XGH)


Sub-D 15-polig (female)


3 Signalspur C

4 n.c.1)


5 n.c.

6 TF / TH / KTY-

7 n.c.

8 DGND



11 Signalspur C_N

12 n.c.

13 n.c.

14 TF / TH / KTY+

15 Us

15

91

8

OS



Steckerbelegung X63 XGH X64 XGS mit Hiper-face®-Geber

Steckerbelegung X63 XGH X64 XGS mit EnDat 2.1

Klemme Funktion bei Hiperface®-Geber Steckerart

X63 (XGH)




3 n.c.1)


4 DATA+

5 n.c.

6 TF / TH / KTY-

7 n.c.

8 DGND



11 n.c.

12 DATA-

13 n.c.

14 TF / TH / KTY+

15 Us

15

91

8

Klemme Funktion bei EnDat 2.1 Steckerart

X63 (XGH)

1 Signalspur A


2 Signalspur B

3 Takt+

4 DATA+

5 n.c.1)


6 TF / TH / KTY-

7 n.c.

8 DGND

9 Signalspur A_N

10 Signalspur B_N

11 Takt-

12 DATA-

13 n.c.

14 TF / TH / KTY+

15 Us

15

91

8


41

42


Steckerbelegung X64 XGS mit SSI

Steckerbelegung X64 XGS mit SSI (AV1Y)

Klemme Funktion bei SSI Steckerart

X64 (XGS)

1 n.c.1)



2 n.c.

3 Takt+

4 DATA+

5 n.c.

6 TF / TH / KTY-

7 n.c.

8 DGND

9 n.c.

10 n.c.

11 Takt-

12 DATA-

13 n.c.

14 TF / TH / KTY+

15 Us

15

91

8

Klemme Funktion bei SSI (AV1Y) Steckerart

X64 (XGS)




3 Takt+

4 DATA+

5 n.c.1)


6 TF / TH / KTY-

7 n.c.

8 DGND



11 Takt-

12 DATA-

13 n.c.

14 TF / TH / KTY+

15 Us

15

91

8

OS



Anschlusstechnik TTL-Geber an Multigeberkarte XGH, XGS

TTL-Geber An X63, X64 (Eingang externer Geber) dürfen folgende Geber angeschlossen werden:• DC-5-V-TTL-Geber mit DC-5-V-Spannungsversorgung Typ ES1T, ES2T, EV1T,

EV2T oder EH1T über Option DWI11A oder Geber mit Signalpegel gemäß RS422.

DC-5-V- Span-nungsversorgung

Die TTL-Geber mit DC-5-V-Spannungsversorgung ES1T, ES2T, EV1T, EV2T oderEH1T müssen Sie über die Option "DC-5-V-Geberversorgung Typ DWI11A" (Sachnum-mer 822 759 4) anschließen.

1.5.2 Option Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS XFP11AKlemmenbelegung

Steckerbelegung Der Anschluss an das PROFIBUS-Netz erfolgt mit einem 9-poligen Sub-D-Steckergemäß IEC 61158. Führen Sie die T-Busverbindung mit einem entsprechend ausge-führten Stecker aus.

Frontansicht XFP11A Beschreibung DIP-SchalterKlemme Funktion

56596axx RUN: PROFIBUS-Betriebs-LED (grün)

BUS FAULT: PROFIBUS-Fehler-LED (rot)

Zeigt den ordnungsgemäßen Betrieb der Bus-elektronik an.

Zeigt PROFIBUS-DP-Fehler an.

Belegung

X31: PROFIBUS-Anschluss X31:1X31:2X31:3X31:4X31:5X31:6X31:7X31:8X31:9

N.C.N.C.RxD / TxD-PCNTR-PDGND (M5V)VP (P5V / 100 mA)N.C.RxD / TxD-NDGND (M5V)

ADDRESS: DIP-Schalter zur Einstellung der PROFIBUS-Stationsadresse

20212223242526nc

Wertigkeit: 1Wertigkeit: 2Wertigkeit: 4Wertigkeit: 8Wertigkeit: 16Wertigkeit: 32Wertigkeit: 64Reserviert

2222

222nc

0123

456

0 1

06227axx

[1] 9-poliger Sub-D-Stecker

[2] Signalleitung, verdrillt

[3] Leitende, flächige Verbindung zwischen Steckergehäuse und Abschirmung

31

5

6

9

84569

RxD/TxD-PRxD/TxD-NCNTR-PDGND (M5V)VP (P5V/100mA)DGND (M5V)

[1]

[2]

[3]


43

44


Verbindung MOVIAXIS® / PROFIBUS

Die Anbindung der Option XFP11A an das PROFIBUS-System erfolgt in der Regel übereine verdrillte, geschirmte Zweidrahtleitung. Achten Sie bei der Auswahl des Bus-steckers auf die maximal unterstützte Übertragungsrate.Der Anschluss der Zweidrahtleitung an den PROFIBUS-Stecker erfolgt über Pin 3(RxD / TxD-P) und Pin 8 (RxD / TxD-N). Über diese beiden Kontakte erfolgt die Kom-munikation. Die RS-485-Signale RxD / TxD-P und RxD / TxD-N müssen bei allenPROFIBUS-Teilnehmern gleich kontaktiert werden.Über Pin 4 (CNTR-P) liefert die PROFIBUS-Schnittstelle ein TTL-Steuersignal für einenRepeater oder LWL-Adapter (Bezug = Pin 9).

Baudraten größer 1,5 MBaud

Der Betrieb der XFP11A mit Baudraten > 1,5 MBaud ist nur mit speziellen 12-MBaud-PROFIBUS-Steckern möglich.

HINWEISDie Busteilnehmer müssen bei langen Buskabeln auf einem "harten", gemeinsamenBezugspotenzial liegen.

OS



Stationsadresse einstellenDas Einstellen der PROFIBUS-Stationsadresse erfolgt mit den DIP-Schaltern 20 - 26auf der Optionskarte. MOVIAXIS® unterstützt den Adressbereich 0 - 125.

Eine Änderung der PROFIBUS-Stationsadresse während des laufenden Betriebes istnicht sofort wirksam. Die Änderung ist erst nach dem erneuten Einschalten des Servo-verstärkers (Netz +24-V-AUS/EIN) wirksam.

56596axx

Werksmäßig ist PROFIBUS-Stationsadresse 4 eingestellt:

20 → Wertigkeit: 1 × 0 = 021 → Wertigkeit: 2 × 0 = 022 → Wertigkeit: 4 × 1 = 423 → Wertigkeit: 8 × 0 = 0

24 → Wertigkeit: 16 × 0= 025 → Wertigkeit: 32 × 0 = 026 → Wertigkeit: 64 × 0 = 0

56596axx

Beispiel: PROFIBUS-Stationsadresse 17 einstellen

20 → Wertigkeit: 1 × 1 = 121 → Wertigkeit: 2 × 0 = 022 → Wertigkeit: 4 × 0 = 023 → Wertigkeit: 8 × 0 = 0

24 → Wertigkeit: 16 × 1 = 1625 → Wertigkeit: 32 × 0 = 026 → Wertigkeit: 64 × 0 = 0

2222

222nc

0123

456

0 1

2222

222nc

0123

456

0 1


45

46


1.5.3 Option Feldbus-Schnittstelle EtherCAT® XFE24ADie Feldbus-Schnittstelle XFE24A ist eine Slave-Baugruppe zur Anschaltung an Ether-CAT®-Netzwerke. Es kann maximal eine Feldbus-Schnittstelle XFE24A in ein Achsmo-dul eingebaut werden. Mit der Feldbus-Schnittstelle XFE24A kann MOVIAXIS® mit allenEtherCAT®-Mastersystemen kommunizieren. Alle Standardisierungen der ETG(EtherCAT® Technology Group), wie z. B. Verkabelung, werden unterstützt. Es ist somiteine front- und kundenseitige Verkabelung durchzuführen.

Weiter Informationen zur EtherCAT®-Feldbuskarte finden Sie im Handbuch "Mehrachs-Servoverstärker MOVIAXIS® MX Feldbus-Schnittstelle XFE24A EtherCAT®".

Technische Daten

62181axx

[1] Schalter LAM• Schalterstellung 0: Alle Achsmodule außer dem letzten• Schalterstellung 1: Letztes Achsmodul im Verbund

Schalter F1• Schalterstellung 0: Auslieferungszustand• Schalterstellung 1: reserviert für Funktionserweiterung

[2] LED RUN; Farbe: grün / orange

[3] LED ERR; Farbe: rot

[4] LED Link IN; Farbe: grün

[5] LED Link OUT; Farbe: grün

[6] Buseingang

[7] Busausgang

XF

E

F1

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OU

TX

31

INX

30

Lnk

Lnk

EtherCAT

[2]

[3]

[4]

[5]

[1]

[6]

[7]

Option XFE24A (MOVIAXIS®)

Standards IEC 61158, IEC 61784-2

Baudrate 100 MBaud Vollduplex

Anschlusstechnik 2 × RJ45 (8x8 modularJack)

Bus-Abschluss Nicht integriert, da Bus-Abschluss automatisch aktiviert wird.

OSI Layer Ethernet II

Stationsadresse Einstellung über EtherCAT®-Master

Vendor ID 0 x 59 (CANopenVendor ID)

EtherCAT® services • CoE (CANopen over EtherCAT®)

• VoE (Simple MOVILINK®-Protocol over EtherCAT®)

Firmware-Status MOVIAXIS® ab Firmware-Status 21 oder höher

Hilfsmittel zur Inbetriebnahme • PC-Programm MOVITOOLS® MotionStudio ab Version 5.40

OS



1.5.4 Option EtherCAT®-kompatibler Systembus XSE24ADer EtherCAT®-kompatible Systembus XSE24A ist eine optionale, achsinterne Erwei-terungsbaugruppe. Mit dieser Baugruppe wird die Funktionalität eines auf EtherCAT®-kompatiblen High-Speed-Systembus für MOVIAXIS® realisiert. Die OptionsbaugruppeXSE24A ist keine Feldbus-Schnittstelle und kann nicht zur Kommunikation mit Ether-CAT®-Mastern von Fremdherstellern benutzt werden. Die Systemverkabelung wird analog zur Verkabelung des CAN-Systembusses mit derim Standard-Lieferumfang beigelegten RJ45-Steckverbindung auf der Geräteoberseitedurchgeführt. Der CAN-Systembus ist bei Nutzung der XSE24A nicht mehr verfügbar.

62189axx

[1] Schalter LAM• Schalterstellung 0: Alle Achsmodule außer dem letzten• Schalterstellung 1: Letztes Achsmodul im Verbund

[2] Schalter F1• Schalterstellung 0: Auslieferungszustand• Schalterstellung 1: reserviert für Funktionserweiterung

[3] LED RUN; Farbe: grün / orange

[4] LED ERR; Farbe: rot

[5] LED Link IN; Farbe: grün

[6] LED Link OUT; Farbe: grün

XS

E

F1

LAM

I O

RUN

ERR

IN

OUT

OU

TX

31

INX

30

Lnk

Lnk

EtherCAT

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[1]


47

48


1.5.5 Option Ein-/Ausgabekarte Typ XIO11A

Einspeisung • Die Logik des Moduls wird von MOVIAXIS® versorgt.• Binäre Ein- und Ausgänge werden über die frontseitigen DCOM- und 24-V-Klemmen

versorgt. Die Versorgungsspannung muss mit 4 A abgesichert werden, siehe hierzuauch Kapitel "UL-gerechte Installation".

• Die binären Ein- und Ausgänge sind zur Logikversorgung hin galvanisch getrennt.Modulverhalten Kurzschluss Beim Kurzschluss eines binären Ausgangs geht der Treiber in einen pulsierenden

Betrieb über und schützt sich dadurch selbst. Der Zustand des binären Ausgangs bleibterhalten. Ist der Kurzschluss behoben, hat der binäre Ausgang den Zustand, den MOVIAXIS®aktuell ausgibt.

Schalten induk-tiver Lasten

• Das Modul enthält keine interne Freilaufdiode zur Aufnahme der induktiven Energiebeim Ausschalten induktiver Lasten.

• Die induktive Belastbarkeit beträgt pro Ausgang 100 mJ bei einer Frequenz von1 Hz.

• Die induktive Energie wird im Schalttransistor in Wärmeenergie umgesetzt. Es stelltsich eine Spannung von -47 V ein. Dadurch wird ein schnellerer Abbau der Energieerreicht, als dies unter Verwendung einer Freilaufdiode möglich wäre.

• Die Belastbarkeit der Ausgänge durch induktive Lasten kann durch Zuschalten einerexternen Freilaufdiode erhöht werden. Die Abschaltzeit wird hierdurch allerdingsdeutlich verlängert.

Parallelschalten von binären Aus-gängen

Eine Parallelschaltung von zwei binären Ausgängen ist möglich, dadurch verdoppeltsich der Nennstrom.

HINWEISInformationen über die in den folgenden Schaltbildern benutzten Massebezeich-nungen finden Sie im Abschnitt "Klemmenbelegung" auf der folgenden Seite.

OS



Klemmenbelegung

Anschluss-Schema

Beschalten der binären Eingänge

Bezeichnung Klemme Stecker

mehrachs-servoverstärker moviaxis® / kataloge / 2010-04 · 2014. 8. 1. · 3.5 leistungskabel...

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