auslegung „gold maestro“ und „gold regler“ – multi- axis konfiguration elmo mc eng....
Post on 06-Apr-2015
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Auslegung „Gold Maestro“ und „Gold Regler“ – Multi-Axis
KonfigurationElmo MCEng. Bartholomäus
Richter REV. 1 – April 2013
One SolutionAny Application Seminar
SeminarApril 2013
Agenda
2
•Was will ich •Ausführung •Technische Limitierungen
Was will ich
33
Kleine HMI
Steuer- PC
Achsen die sich bewegen
Beispiel Maschine
44
6x Achsen
15x Digitale Eingänge 2x High Speed Eingänge als Capture Eingänge5x Digitale Ausgänge2x Analoge EingängeIst- Strom AnzeigeSicherheit
Systemstruktur
5
SteuerungGMASWhistleExterne I/Os
Detail der Systemstruktur
6
Sensoren der Funktion nach am Regler anschließen (RLS, FLS, Homing)Position Capture Eingänge auch am Regler anschließen
Achsen definieren
7
6 Achsen 3 Hauptachsen + 3 ZustellachsenTouch Probe an der entsprechenden Achse (nicht über externe I/Os oder Klemmen)
GMAS kann 100 Achsen, 16 NC Achsen
NC Zusammenfassen
8
3 Hauptachsen(X&Y) = V Rotatorisch
Großes ProzessabbildEndlagenschalterCyclic Position ModeTouch Probe
Berechnung in jedem PLC Task
A02, YA01, X
(X&Y) = V
V
NC Zusammenfassen
9
3 NebenachsenWerden nur eventbasiert angesprochen
Profile Position ModePosition nicht als PDO
Am GMAS
10
EAS Konfiguration
Mehrachsen Konfiguration
11
EAS KonfigurationVerschiedene Modes of Operation
Mehrachsen Konfiguration
12
Groben Maschinenablauf entwickelnÜbersicht über die einzelnen FunktionenVorbereitung zum IECProbleme frühzeitig erkennen
Welche Prozesse laufen parallel
Das eigentliche Programmieren
13
Aus dem Skriptmanager wird dann die Struktur des eigentlichen Codes gebautFunktionen können direkt übernommen werden
Hier keine Schleifen einbauen
Agenda
14
•Was will ich •Ausführung •Technische Limitierungen
CAN vs EtherCAT
1515
CANopen EtherCAT
Bekanntes „Neue“ Technik
Optimalere Bandbreite
3x Leitungen 4x Leitungen
„Simple“ Verdrahtung CAT 5e Netzwerkkabel
++ Prozessbild Synchron
Kein Unterschied in der Programmierung am GMAS
CANopen Performance
1616
Input Number of Axis 6 [number]PDO per Axis IN 5 [number]Control word 16 [bit]Target Position 32 [bit]Velocity Offset 32 [bit]Digital Outputs 32 [bit] [bit] [bit] [bit] [bit]PDOs per Axis OUT 6 [number]Status Word 16 [bit]Position actual value 32 [bit]Velocity sensor actual value 32 [bit]Torque actual value 32 [bit]Position Following error 32 [bit]Digital Inputs 32 [bit]Bautrate 1 [Mbit/s]CANopen Cycletime 10 [msec]
Anzahl der Achsen 6 [Anzahl]PDOs pro Achse 3 [Anzahl]NC oder non-NC 1 [non-NC 0;1 NC]Cylus Zeit 10 [ms]Baut Rate 1000 [kbyte/sec]
6 [messages/msec]
Berechnung TX 19 [messages]RX 18 [messages]TX+RX 37 [messages]Zeit 6,17 [msec] Auslastung 61,67 [%]
EtherCAT Performance
1717
Input Number of Axis 6 [number]PDO per Axis IN 5 [number]Control word 16 [bit]Target Position 32 [bit]Velocity Offset 32 [bit]Touch Probe Function 16 [bit]Digital Outputs 32 [bit] [bit] [bit] [bit] [bit]PDOs per Axis OUT 9 [number]Status Word 16 [bit]Position actual value 32 [bit]Velocity sensor actual value 32 [bit]Torque actual value 32 [bit]Touch Probe status 16 [bit]Touch Probe Pos1 positiv 16 [bit]Touch Probe Pos1 negativ 32 [bit]Position Following error 32 [bit]Digital Inputs 32 [bit]Bautrate 100 [Mbit/s]EtherCAT Cycletime 1 [msec]
Needed bandwith (practical limit 200µsec/packet@100Mbit/s) 16 [Mbit/s]Busload (practical limit) 16 [%]
Thank you!
For more information, please contact:support@elmomc.com
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