autonome feldroboter nur spielerei oder doch zukunft ...amazone.shop › files ›...
TRANSCRIPT
![Page 1: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/1.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 1
Autonome Feldroboter
Nur Spielerei oder doch
Zukunft?
Projekt BoniRob
![Page 2: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/2.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 2
Übersicht
Motivation
Projekt BoniRobNavigationAgrosensorikFahrzeug
Diskussion
![Page 3: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/3.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 3
Motivation
Innovationen in der Landwirtschaft
ElektronikSensorikSoftware
Kernkompetenzen der Landwirtschaft
![Page 4: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/4.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 4
Strategien
Charakterisierung von Pflanzenbeständen
Feldbezogen
Teilflächenspezifisch
Einzelpflanzen
![Page 5: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/5.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 5
Konzepte autonomer Feldroboter
Wettbewerbe: FREReihennavigation
Roboterplattform: WeedyReihennavigation„Agrosensorik“
BoniRobNavigation auf VersuchsfeldernAgrosensorikKartierung/Dokumentation
![Page 6: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/6.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 6
Übersicht
Motivation
Projekt BoniRobNavigationAgrosensorikFahrzeug
Diskussion
![Page 7: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/7.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 7
BoniRob: Projektziel
Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"), welches in Reihenkulturen die Einzelpflanzen automatisch erkennt, die Position speichert und eine Bonitur (d.h. eine Charakterisierung oder Phänotypisierung) durch Messungen spektraler, morphologischer oder mechanischer Signaturen durchführt.
Das System kann auf Basis der GPS-Position die Pflanzen wiederfinden und somit eine Pflanzenbonitur bezogen auf eine Einzelpflanze durchführen.
Die automatische Erfassung von Messdaten aller Pflanzen stellt einen drastischen Innovationssprung für die Pflanzenzüchtung gegenüber dem Stand der Technik dar.
![Page 8: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/8.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 8
BoniRob: Konzept für autonome Feldroboter
Sources: Symp.Agric. Field Trials/Hohenheim 2007 (A.Ruckelshausen); Satconsystem „Kinderfinder“; www.was-wir-essen.de
TechnologienAnwendung
Analyse: Schlag, Bereich, Pflanze Analyse individueller Pflanzenparameter
Sensoren Software Sicherheit
![Page 9: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/9.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 9
Projekt
Förderung
BMELV / BLE
(Innovationsförderung, Ausschreibung Elektronik in der Landwirtschaft)
Projektpartner
Fachhochschule Osnabrück
(Fakultäten Ingenieurwissenschaften und Informatik / Agrarwissenschaften und Landschaftsarchitektur ; COALA)
Robert Bosch GmbH/Corporate Sector Research and Advance Engineering (CR-AE32)
Amazonen-Werke H. Dreyer GmbH & Co. KG
Kooperative Partner
Deutsche Landwirtschafts-Gesellschaft DLG e.V. (Versuchswesen in der Pflanzenproduktion)
Gemeinschaft zur Förderung der privaten Deutschen Pflanzenzüchtung e.V. (GFP)
Fritzmeier Systems GmbH & Co. KG
![Page 10: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/10.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 10
BoniRob: Eckpunkte
Pflanzen: Mais, WeizenVersuchsflächen: FH Osnabrück, DLG, GFPRoboterfahrzeug: Version I und IISchwerpunkte
Navigation, Steuergerät, Systemtechnik (Bosch)Agrosensorik, Systemtechnik, Pflanzen, Applikation (FH-Osnabrück)Mechanik/Fahrzeug (Amazone)Sensorapplikation (Fritzmeier)Applikationen (Pflanzenzüchter, DLG, GFP)
![Page 11: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/11.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 11
Übersicht
Motivation
Projekt BoniRobNavigationAgrosensorikFahrzeug
Diskussion
![Page 12: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/12.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 12
Navigation
Genauigkeiten besser 10cm notwendig
GPS
RTK-DGPS=
10 cm
+???
=10cm
![Page 13: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/13.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 13
Navigation
Probabilistische Navigation
![Page 14: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/14.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 14
Abstandsinformation
1DPunktförmige Messung, Triangulationoder Laufzeit, Vorverarbeitung, Intensitätsanpassung
2DLienienförmige Messung, Laserscanner und Lichtschnittverfahren
3DBewegung von 2D Laserscannern, Stereokameras, 3D-Kameras
Quellen: FH Osnabrück, Claas, Swiss Ranger
![Page 15: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/15.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 15
3D Kamera: Beispiele
Quelle: FH Osnabrück
![Page 16: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/16.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 16
Übersicht
Motivation
Projekt BoniRobNavigationAgrosensorikFahrzeug
Diskussion
![Page 17: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/17.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 17
Sensorik: Pflanzenkrankheiten
Z.B.: Triticum aestivum, Septoria
Sensortechnologie: Spectral Imaging
![Page 18: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/18.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 18
Spectral Imaging
Schlitz
Position Wellenlänge
Positions/Wellenlänge Matrix (Kamera)
Prisma
Gemessene Linie
![Page 19: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/19.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 19
Spectral Imaging System
Kamera
Positions / Wellenlängen Bild
CAN-bus
μC Platine
Wegmessung
Software
Bewegung
![Page 20: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/20.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 20
Übersicht
Motivation
Projekt BoniRobNavigationAgrosensorikFahrzeug
Diskussion
![Page 21: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/21.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 21
Fahrzeug: Entwurf
![Page 22: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/22.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 22
Fahrzeug: Flexibilität
...
![Page 23: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/23.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 23
Fahrzeug
![Page 24: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/24.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 24
Fahrzeug
![Page 25: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/25.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 25
Übersicht
Motivation
Projekt BoniRobNavigationAgrosensorikFahrzeug
Diskussion
![Page 26: Autonome Feldroboter Nur Spielerei oder doch Zukunft ...amazone.shop › files › BoniRob_Verteiler.pdf · ¾Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines autonomen Fahrzeugs ("Feldroboter"),](https://reader035.vdokument.com/reader035/viewer/2022062921/5f0477b37e708231d40e1d6e/html5/thumbnails/26.jpg)
Dr. Rahe/27.01.2009 © AMAZONE 200903.02.2009Dr. Florian Rahe - KS 26
Diskussion